[发明专利]一种智能船舶局部路径规划终点自动选取方法

说明书

本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种智能船舶局部路径规划终点自动选取方法。包括以下步骤：S1、基于智能船舶的参数信息，获取智能船舶与障碍船舶之间的安全距离；S2、基于智能船舶与障碍船舶之间的安全距离和智能船舶的参数信息，获取智能船舶安全会遇距离；S3、基于预设的智能船舶规划路径和障碍船舶的当前航速、航向信息，获取智能船舶与障碍船舶位置距离信息；S4、基于智能船舶安全会遇距离、智能船舶与障碍船舶位置距离信息和预先获得的障碍船舶折返距离，得到局部路径规划终点。解决了智能船舶航行过程中无法预知安全的局部路径规划终点的技术问题。

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种智能船舶局部路径规划终点自动选取方法。

背景技术

在智能船舶的实际航行中，需要规划航行路径。但在实际航行过程中，全局的路径可能被动态障碍物影响，形成不安全的航行局面。针对这种情况，需要基于动态场景进行局部路径实时再规划。

目前，在智能船舶航行领域还没有局部路径实时再规划的成功经验。与智能车辆驾驶类比，主流的无人车、智能机器人采取的都是dstarlite算法进行动态路径规划：更新一次矩阵规划一次路径，不过其前提是人为已知局部路径规划终点。然而，在智能船舶的实际航行规划过程中不能提前预知安全的局部路径规划终点。

发明内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种智能船舶局部路径规划终点自动选取方法，其解决了智能船舶航行过程中无法预知安全的局部路径规划终点的技术问题。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

本发明实施例提供一种智能船舶局部路径规划终点自动选取方法，包括以下步骤：

S1、基于智能船舶的参数信息，获取智能船舶与障碍船舶之间的安全距离；

S2、基于智能船舶与障碍船舶之间的安全距离和智能船舶的参数信息，获取智能船舶安全会遇距离；

S3、基于预设的智能船舶规划路径和障碍船舶的当前航速、航向信息，获取智能船舶与障碍船舶位置距离信息；

S4、基于智能船舶安全会遇距离、智能船舶与障碍船舶位置距离信息和预先获得的障碍船舶折返距离，得到局部路径规划终点。

本发明实施例提出的智能船舶局部路径规划终点自动选取方法，将智能船舶安全会遇距离与预先获得的障碍船舶折返距离相结合，对智能船舶与障碍船舶位置距离信息进行迭代推演，得到局部路径规划终点。提高了智能船舶航行的安全性和准确性。

可选地，步骤S3包括：

S31、获取障碍船舶的当前航速、航向信息，将障碍船舶的当前航速、航向信息输入预先训练的第一仿真推演模型，得到障碍船舶的预测行驶轨迹；

S32、将预设的智能船舶规划路径和障碍船舶的预测行驶轨迹输入预先训练的第二仿真推演模型，获取智能船舶与障碍船舶位置距离信息；

所述预设的智能船舶规划路径是基于起始点信息和目的地信息规划得到的。

可选地，步骤S4中，当智能船舶与障碍船舶位置距离信息大于或等于智能船舶安全会遇距离与预先获得的障碍船舶折返距离之和时，智能船舶在预设的智能船舶规划路径中所处位置即为局部路径规划终点。

可选地，智能船舶与障碍船舶之间的安全距离满足以下公式：

S＝S₀+S₁+S₂