[发明专利]基于机器人的板材加工装置

说明书

本发明提供了一种基于机器人的板材加工装置，包含机器人系统，所述机器人系统包含执行机构以及固定组件，两个所述执行机构形成执行机构组,一个执行机构组中两个执行机构分别设置在待加工物沿厚度方向的两端，执行机构包括功能组件以及支撑载体，功能组件包括加工工具以及行走足，固定组件安装在行走足上或支撑载体上,支撑载体包括连接杆件，行走足安装在连接杆件，行走足配合连接杆件能够驱动机器人系统在待加工物上运动,加工工具能够在待加工物上制作通孔，执行机构组能够通过固定组件实现执行机构的固定，实现了在大表面薄板上实施类似铆接的加工作业，解决了铆接作业过程中行走足相互脱离不能稳定站立的问题，结构简单，实用性强。

技术领域

本发明涉及板材加工领域、机器人领域，具体地，涉及一种基于机器人的板材加工装置。

背景技术

大表面板材加工通常采用大型机器设备，存在大功率、大耗损、大位移运动范围设计等缺陷，特别是对于例如机翼、机舱等大表面薄板，还需要保证高精度、小去除量，并且提供微小进给力以防止变形。

对于大表面薄板，由于承载能力有限，加工人员无法直接在弯曲后的板材上工作，因此，通常采用先加工再弯曲的工艺方式，但加工效率低且会发生应力回复变形，专利文献CN108527331A公开的一种多维动作加工机器人解决了以上技术问题，能够在大表面薄板上完成喷涂、钻孔、抛光等技术难题，但该设备对于在薄板上铆接等需要较大力完成的作业无法实现，机器人不能在加工板材上仅依靠稳定站立导致铆接作业失败。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种基于机器人的板材加工装置。

根据本发明提供的一种基于机器人的板材加工装置，包含机器人系统，所述机器人系统包含执行机构，两个所述执行机构形成执行机构组；

在一个执行机构组中两个所述执行机构分别设置在待加工物沿厚度方向的两端；

所述机器人系统包括固定组件，所述执行机构包括功能组件以及支撑载体，所述功能组件安装在支撑载体上，所述功能组件包括加工工具以及行走足，所述固定组件安装在行走足上或安装在支撑载体上，所述支撑载体包括连接杆件，所述行走足安装在连接杆件；

所述行走足在连接杆件的配合下能够驱动机器人系统在待加工物上运动；

所述加工工具加工所述待加工物，其中，所述加工工具能够在所述待加工物上制作通孔；

所述执行机构组能够通过固定组件穿过待加工物上的一个或多个通孔实现执行机构的固定。

优选地，所述固定组件包括第一动力组件、第一壳体以及第二壳体；

所述第一壳体安装在执行机构组中一个执行机构上，所述第二壳体安装在执行机构组中另一个执行机构上，所述第一动力组件安装在执行机构组中的任一个执行机构上。

优选地，所述第一动力组件上设置有贯穿连接件，所述第一动力组件能够驱使贯穿连接件依次穿过第一壳体、待加工物上的通孔并延伸到第二壳体中实现第一壳体、第二壳体相对于待加工物的锁定；

或者，所述第一动力组件能够驱使贯穿连接件依次穿过第二壳体、待加工物上的通孔并延伸到第一壳体中实现第一壳体、第二壳体相对于待加工物的锁定。

优选地，所述贯穿连接件采用如下任一种结构：

-所述贯穿连接件的周向设置有外螺纹，所述第一壳体、第二壳体都设置有与贯穿连接件相匹配的内螺纹通孔，在第一动力组件的驱使下贯穿连接件能够依次穿过第一壳体、待加工物上的通孔、第二壳体实现锁定；

-所述贯穿连接件为圆柱体结构，所述第一壳体或第二壳体中设置有第一弹性体、第二弹性体以及滚动体；

所述第一壳体或第二壳体中设置有安装通道，所述安装通道中设置有锥形空间；