[发明专利]一种伺服系统任意分频倍频方法、系统以及可编程器件

权利要求书

1.一种伺服系统任意分频倍频方法,其特征在于，包括：

获取编码器本次读数和上次读数的数值差Δp以及编码器本次读数和上次读数间隔的时钟数Δt；

根据所述数值差Δp和倍频系数N计算当前时钟脉冲来临时累加的倍频脉冲数sum，根据所述时钟数Δt和分频系数D计算预设时钟脉冲数M；

判断当前时钟脉冲来临时累加的倍频脉冲数sum是否大于所述预设时钟脉冲数M，若是则输出一个脉冲信号；

所述预设时钟脉冲数M＝Δt*C*D，C表示伺服系统每个脉冲信号周期内包括的时钟脉冲的个数；

所述根据所述数值差Δp和倍频系数N计算当前时钟脉冲来临时累加的倍频脉冲数sum包括：

从上次编码器读数开始每个时钟脉冲来临时累加一个Δp*N，sum为当前时钟脉冲来临时累加的(Δp*N)的和。

2.如权利要求1所述的伺服系统任意分频倍频方法,其特征在于，所述输出一个脉冲信号包括：根据预设的脉冲输出需求对输出的脉冲信号进行上升沿处理和/或下降沿处理，输出对应的脉冲信号。

3.如权利要求2所述的伺服系统任意分频倍频方法,其特征在于，还包括：根据所述数值差Δp的正负值确定编码器的读取方向，若Δp为正值则确定所述编码器的读取方向为正方向，若Δp为负值，则确定所述编码器的读取方向为负方向。

4.如权利要求3所述的伺服系统任意分频倍频方法,其特征在于，所述根据预设的脉冲输出需求对输出的脉冲信号进行上升沿处理和/或下降沿处理，输出对应的脉冲信号包括：

若所述编码器的读取方向为正方向则反转编码器的A相输出脉冲作为伺服系统输出的脉冲信号，若所述编码器的读取方向为负方向则反转编码器的B相输出脉冲作为伺服系统输出的脉冲信号。

5.一种伺服系统任意分频倍频系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取编码器本次读数和上次读数的数值差Δp以及编码器本次读数和上次读数间隔的时钟数Δt；

计算模块，用于根据所述数值差Δp和倍频系数N计算当前时钟脉冲来临时累加的倍频脉冲数sum，根据所述时钟数Δt和分频系数D计算预设时钟脉冲数M；

判断模块，用于判断当前时钟脉冲来临时累加的倍频脉冲数sum是否大于所述预设时钟脉冲数M；

脉冲输出模块，用于在判断出当前时钟脉冲来临时累加的倍频脉冲数sum大于所述预设时钟脉冲数M时输出一个脉冲信号；

所述预设时钟脉冲数M＝Δt*C*D，C表示伺服系统每个脉冲信号周期内包括的时钟脉冲的个数；

所述根据所述数值差Δp和倍频系数N计算当前时钟脉冲来临时累加的倍频脉冲数sum包括：

从上次编码器读数开始每个时钟脉冲来临时累加一个Δp*N，sum为当前时钟脉冲来临时累加的(Δp*N)的和。

6.如权利要求5所述的伺服系统任意分频倍频系统，其特征在于，还包括脉冲处理模块，用于根据预设的脉冲输出需求对输出的脉冲信号进行上升沿处理和/或下降沿处理，输出对应的脉冲信号。

7.如权利要求6所述的伺服系统任意分频倍频系统，其特征在于，所述根据预设的脉冲输出需求对输出的脉冲信号进行上升沿处理和/或下降沿处理，输出对应的脉冲信号包括：

根据所述数值差Δp的正负值确定编码器的读取方向，若Δp为正值则确定所述编码器的读取方向为正方向，若Δp为负值，则确定所述编码器的读取方向为负方向；

若所述编码器的读取方向为正方向则反转编码器的A相输出脉冲作为伺服系统输出的脉冲信号，若所述编码器的读取方向为负方向则反转编码器的B相输出脉冲作为伺服系统输出的脉冲信号。

8.一种可编程器件，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取编码器本次读数和上次读数的数值差Δp以及编码器本次读数和上次读数间隔的时钟数Δt；

计算模块，用于根据所述数值差Δp和倍频系数N计算当前时钟脉冲来临时累加的倍频脉冲数sum，根据所述时钟数Δt和分频系数D计算预设时钟脉冲数M；

判断模块，用于判断当前时钟脉冲来临时累加的倍频脉冲数sum是否大于所述预设时钟脉冲数M；

脉冲输出模块，用于在判断出当前时钟脉冲来临时累加的倍频脉冲数sum大于所述预设时钟脉冲数M时输出一个脉冲信号；

所述预设时钟脉冲数M＝Δt*C*D，C表示伺服系统每个脉冲信号周期内包括的时钟脉冲的个数；

所述根据所述数值差Δp和倍频系数N计算当前时钟脉冲来临时累加的倍频脉冲数sum包括：

从上次编码器读数开始每个时钟脉冲来临时累加一个Δp*N，sum为当前时钟脉冲来临时累加的(Δp*N)的和。