[发明专利]货箱处理方法、装置、控制设备、系统及存储介质

权利要求书

1.一种货箱处理方法，其特征在于，包括：

获取用于触发机器人搬运货箱的需求信息；

根据所述需求信息，确定满足需求的至少一个货箱；

根据所述满足需求的至少一个货箱，为机器人分配待搬运的货箱，以使所述机器人将对应的货箱放入背篓并搬运至目标位置，所述机器人设置有从上到下依次排列的多个背篓，所述背篓用于放置货箱，所述机器人包括背篓高度可调的机器人，背篓高度可调的机器人可通过驱动机构控制背篓上下移动，以使放置货箱的背篓对应的层间距满足所述货箱高度的要求；

根据所述机器人分配到的货箱的尺寸信息以及预设背篓间安全间距，向所述机器人发送背篓高度调节指令，以使所述机器人根据所述背篓高度调节指令在向对应的货箱移动的过程中调节背篓的高度；

其中，根据所述满足需求的至少一个货箱，为机器人分配待搬运的货箱，包括：

确定所述满足需求的至少一个货箱的属性信息，所述属性信息包括货箱的尺寸信息；根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息以及机器人空间利用率，为所述机器人分配待搬运的货箱，以使所述机器人的机器人空间利用率尽量高，所述机器人空间利用率为机器人搬运的货箱的总高度与机器人背篓最多可容纳的货箱总高度的比值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述需求信息，确定满足需求的至少一个货箱，包括下述至少一项：

若所述需求信息包括待取货物的信息，则根据所述待取货物的信息，查找装有所述待取货物的货箱，所述满足需求的至少一个货箱包括装有所述待取货物的货箱；

若所述需求信息包括待放货物的信息，则根据所述待放货物的信息，查找箱内剩余空间可容纳所述待放货物的货箱，所述满足需求的至少一个货箱包括可容纳所述待放货物的货箱；

若所述需求信息包括待搬运货箱的信息，则确定所述满足需求的至少一个货箱包括所述待搬运货箱。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息以及机器人空间利用率，为所述机器人分配待搬运的货箱，包括：

根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息、机器人空间利用率以及下述至少一项：搬运成本、搬运价值，为所述机器人分配待搬运的货箱。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

对于每一货箱，根据所述货箱的搬运时间、搬运距离、搬运能耗中的至少一项，确定所述货箱的搬运成本。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述需求信息的类型为取货需求，则对于每一货箱，根据所述货箱中存放的待取货物的数量，确定所述货箱的搬运价值；

若所述需求信息的类型为放货需求，则对于每一货箱，根据所述货箱内剩余空间可放入的待放货物的数量，确定所述货箱的搬运价值；

若所述需求信息的类型为搬箱需求，则各个货箱的搬运价值相等。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述满足需求的至少一个货箱的属性信息、机器人空间利用率以及下述至少一项：搬运成本、搬运价值，为所述机器人分配待搬运的货箱，包括：

根据所述至少一个货箱的属性信息，确定可行的分配方案；

计算各个可行的分配方案对应的搬运成本、搬运价值和机器人空间利用率；

根据所述各个可行的分配方案对应的搬运成本、搬运价值和机器人空间利用率，从所述可行的分配方案中选择一个分配方案。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述各个可行的分配方案对应的搬运成本、搬运价值和机器人空间利用率，从所述可行的分配方案中选择一个分配方案，包括：

根据所述各个可行的分配方案对应的搬运成本、搬运价值和机器人空间利用率，确定各个可行的方案对应的评分；其中，所述评分与搬运成本为负相关关系，所述评分与所述搬运价值为正相关关系，所述评分与所述空间利用率为正相关关系；

根据各个可行的方案对应的评分，从所述可行的分配方案中选择评分最高的分配方案。