[发明专利]教导设备、教导方法和机器人系统

权利要求书

1.一种信息处理装置，包括：

虚拟模型获取单元，被配置为获取虚拟地指示机器人的周边结构的形状的虚拟模型；

移动路径获取单元，被配置为获取与所述机器人的移动路径有关的数据；

测量模型获取单元，被配置为获取指示真实机器中的所述机器人的周边结构的形状的测量模型；以及

校正单元，被配置为在基于虚拟模型和测量模型之间的差异能够生成比移动路径短的移动路径的情况下，或者在所述机器人沿移动路径的移动造成机器人与周边结构之间的干涉的情况下，校正与移动路径有关的数据。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，在基于虚拟模型和测量模型之间的差异能够生成在时间或距离上比所述移动路径短的移动路径的情况下，所述校正单元校正与移动路径有关的所述数据。

3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述校正单元基于所述虚拟模型中的周边结构中的面向机器人的表面的尺寸与所述测量模型中的周边结构中的面向机器人的表面的尺寸的比较，确定是否能够生成比所述移动路径短的移动路径。

4.根据权利要求3所述的信息处理装置，

其中，所述机器人包括端部效应器，以及

其中，在通过从所述测量模型中的周边结构中的面向机器人的表面在高度方向上的尺寸减去所述虚拟模型中的周边结构中的面向机器人的表面在高度方向上的尺寸所计算出的值大于所述端部效应器在高度方向上或在宽度方向上的尺寸的情况下，所述校正单元确定能够生成比所述移动路径短的移动路径。

5.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，在所述机器人沿该移动路径的移动在测量模型中造成机器人与周边结构之间的干涉的情况下，所述校正单元校正与移动路径有关的所述数据。

6.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述测量模型获取单元是视觉传感器或距离传感器。

7.根据权利要求1到6中任一项所述的信息处理装置，还包括生成单元，被配置为构建机器人的虚拟模型和机器人的周边结构被布置在虚拟空间中的虚拟机器人系统，并且基于虚拟机器人系统生成与机器人的移动路径有关的所述数据。

8.根据权利要求1到6中任一项所述的信息处理装置，

其中，所述虚拟模型是指示模型形状的可靠性的属性信息被添加到的模型，以及

其中，所述测量模型获取单元基于测量结果和所述属性信息获取所述测量模型。

9.根据权利要求1到6中任一项所述的信息处理装置，其中，所述校正单元部分地校正移动路径。

10.根据权利要求1到6中任一项所述的信息处理装置，其中，所述校正单元设定离所述测量模型预定距离处的区域，并且校正移动路径上的所述区域中包括的部分。

11.根据权利要求1到6中任一项所述的信息处理装置，进一步包括传递单元，被配置为将与移动路径有关的数据传送到机器人系统。

12.根据权利要求1到6中任一项所述的信息处理装置，其中所述虚拟模型和所述测量模型是三维模型。

13.一种信息处理方法，包括：

获取虚拟地指示机器人的周边结构的形状的虚拟模型；

获取与所述机器人的移动路径有关的数据；

获取指示真实机器中的所述机器人的周边结构的形状的测量模型；以及

在基于虚拟模型和测量模型之间的差异能够生成比所述移动路径短的移动路径的情况下，或者在所述机器人沿该移动路径的移动造成机器人与周边结构之间的干涉的情况下，校正与移动路径有关的所述数据。