[发明专利]翼帆自适应控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种翼帆自适应控制方法，其特征在于，应用于设置有翼帆的航行器，所述翼帆包括翼帆主体和翼帆附体，所述翼帆主体上对称设置有两个压力检测单元，所述两个压力检测单元以所述翼帆主体的中轴线为对称轴；

所述方法包括：

获取所述两个压力检测单元之间的多个第一压力差，每一个第一压力差对应一个调节参数，其中，每个所述调节参数包括所述翼帆主体和所述航行器的航行方向之间的第一夹角，以及所述翼帆主体和所述翼帆附体之间的第二夹角；

根据所述多个第一压力差，确定所述翼帆的升力最大时对应的目标调节参数；

根据所述目标调节参数生成控制信号，并向受控设备发送所述控制信号。

2.如权利要求1所述的翼帆自适应控制方法，其特征在于，所述获取所述两个压力检测单元之间的多个第一压力差，包括：

在所述第一夹角为第一角度的情况下，按照第一方式调节所述第二夹角，获得第一组调节参数，其中，所述第一组调节参数包括N个第一调节参数，N为大于1的整数，所述第一角度为绝对值小于或等于90°的任一角度；

针对所述第一组调节参数中的第一调节参数，获取与所述第一调节参数对应的多个第二压力差；其中，所述第一调节参数为所述第一组调节参数中的任一调节参数；

对所述多个第二压力差进行滤波处理，获得至少两个第三压力差；

计算获得所述至少两个第三压力差的平均值，并将所述平均值确定为与所述第一调节参数对应的第一压力差。

3.如权利要求2所述的翼帆自适应控制方法，其特征在于，所述第一组调节参数中的各个第二夹角均为绝对值小于或等于90的角度，所述第一方式的调节步长为第一预设步长；

所述在所述第一夹角为第一角度的情况下，按照第一方式调节所述第二夹角，获得第一组调节参数，包括：

在所述第一角度为正值的情况下，将0°作为基准值，依次减小所述第一预设步长，得到多个所述第二夹角；

根据所述第一角度以及多个所述第二夹角，获得所述第一组调节参数；

或，

在所述第一角度为负值的情况下，将0°作为基准值，依次增大所述第一预设步长，得到多个所述第二夹角；

根据所述第一角度以及多个所述第二夹角，获得所述第一组调节参数。

4.如权利要求3所述的翼帆自适应控制方法，其特征在于，所述依次减小所述第一预设步长，得到多个所述第二夹角，包括：

在相邻的第一压力差满足预设条件的情况下，停止减小所述第一预设步长，得到多个所述第二夹角，其中，相邻的第一压力差是指间隔所述第一预设步长的两个第二夹角分别对应的第一压力差。

5.如权利要求2所述的翼帆自适应控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

按照第二方式调节所述第一夹角到所述第一角度，其中，所述第二方式的调节步长为第二预设步长，所述第二预设步长大于所述第一方式的调节步长。

6.如权利要求5所述的翼帆自适应控制方法，其特征在于，所述确定所述翼帆的升力最大时对应的目标调节参数之后，所述方法还包括：

按照第三方式对所述目标调节参数中的第一夹角进行调节，或按照第四方式对所述目标调节参数中的第二夹角进行调节，获得多个更新后的调节参数，以及每个所述更新后的调节参数对应的第一压力差，其中，所述第三方式的调节步长小于所述第二预设步长，或者所述第四方式的调节步长小于所述第一方式的调节步长；

根据多个所述更新后的调节参数对应的第一压力差，对所述目标调节参数进行更新，生成更新后的目标调节参数，其中，所述更新后的目标调节参数对应的第一压力差大于所述目标调节参数对应的第一压力差。

7.如权利要求6所述的翼帆自适应控制方法，其特征在于，所述第三方式的调节方向与所述第二方式的调节方向相反；

或，

所述第四方式的调节方向与所述第一方式的调节方向相反。