[发明专利]一种厨余垃圾车压缩垃圾时推铲的控制方法

权利要求书

1.一种厨余垃圾车压缩垃圾时推铲的控制方法，其特征在于，所述的厨余垃圾车包含车体(1)，所述的车体(1)上设有罐体(2)，所述罐体(2)的上部设有垃圾投放口(3)，所述罐体(2)的尾部设有供垃圾排出的垃圾出口(4)，所述罐体(2)的尾部连接有后门(5)以及用于驱动后门(5)关闭垃圾出口(4)的后门油缸(6)，所述的罐体(2)内设有对垃圾进行压缩或者将罐体(2)内的垃圾推出的推铲(7)，所述的罐体(2)内设有驱动推铲(7)动作的推铲油缸(8)；所述的厨余垃圾车还包含用于控制后门(5)和推铲(7)动作的液压系统，所述的液压系统包含油箱(101)、与油箱(101)连接的液压泵(102)、与液压泵(102)连接的主进油路(103)、与油箱(101)连接的主回油路(104)、用于控制后门油缸(6)换向的电磁阀A(201)、用于控制推铲油缸(8)换向的电磁阀B(202)以及PLC电控单元，所述的后门油缸(6)通过电磁阀A(201)连接在主进油路(103)和主回油路(104)之间，所述的推铲油缸(8)通过电磁阀B(202)连接在主进油路(103)和主回油路(104)之间，所述的电磁阀B(202)包含用于控制推铲油缸(8)的活塞杆伸出的电磁铁DT07和用于控制动作推铲油缸(8)的活塞杆缩回的电磁铁DT08；所述的后门(5)和罐体(2)之间设有用于防止罐体(2)内的液体漏出的密封条(9)，所述的密封条(9)内设有用于检测密封条(9)所承受的压力的压力传感器A(301)；所述的控制方法包含顺序进行如下步骤：

S401、PLC电控单元发出指令使电磁铁DT07带电，推铲油缸(8)的活塞杆开始伸出驱动推铲(7)压缩垃圾；

S402、PLC电控单元接收并处理压力传感器A(301)检测的密封条(9)受的压力值，获取当前时刻的压力值PAt和上一时刻的压力值PA(t-1)，计算当前时刻的压力值PAt和上一时刻的压力值PA(t-1)的差值ΔPA；

S403、判断ΔPA的绝对值是否大于系统误差PA0时，若否返回步骤S402，若是，执行下一步；

S404、PLC电控单元发出指令使电磁铁DT07不带电，推铲油缸(8)的活塞杆停止伸出；

S405、PLC电控单元发出指令使电磁铁DT08带电，推铲油缸(8)的活塞杆开始缩回复位。

2.一种厨余垃圾车压缩垃圾时推铲的控制方法，其特征在于，所述的厨余垃圾车包含车体(1)，所述的车体(1)上设有罐体(2)，所述罐体(2)的上部设有垃圾投放口(3)，所述罐体(2)的尾部设有供垃圾排出的垃圾出口(4)，所述罐体(2)的尾部连接有后门(5)以及用于驱动后门(5)关闭垃圾出口(4)的后门油缸(6)，所述的罐体(2)内设有对垃圾进行压缩或者将罐体(2)内的垃圾推出的推铲(7)，所述的罐体(2)内设有驱动推铲(7)动作的推铲油缸(8)；所述的厨余垃圾车还包含用于控制后门(5)和推铲(7)动作的液压系统，所述的液压系统包含油箱(101)、与油箱(101)连接的液压泵(102)、与液压泵(102)连接的主进油路(103)、与油箱(101)连接的主回油路(104)、用于控制后门油缸(6)换向的电磁阀A(201)、用于控制推铲油缸(8)换向的电磁阀B(202)以及PLC电控单元，所述的后门油缸(6)通过电磁阀A(201)连接在主进油路(103)和主回油路(104)之间，所述的推铲油缸(8)通过电磁阀B(202)连接在主进油路(103)和主回油路(104)之间，所述的电磁阀B(202)包含用于控制推铲油缸(8)的活塞杆伸出的电磁铁DT07和用于控制动作推铲油缸(8)的活塞杆缩回的电磁铁DT08；所述的后门(5)和罐体(2)之间设有用于防止罐体(2)内的液体漏出的密封条(9)，所述的密封条(9)内设有用于检测密封条(9)所承受的压力的压力传感器A(301)，所述的后门油缸(6)上设有用于检测后门油缸(6)内液压油的压力的压力传感器B(302)；所述的控制方法包含顺序进行如下步骤：

S501、PLC电控单元发出指令使电磁铁DT07带电，推铲油缸(8)的活塞杆开始伸出驱动推铲(7)压缩垃圾；

S502、PLC电控单元接收并处理压力传感器A(301)检测的密封条(9)受的压力值，获取当前时刻的压力值PAt和上一时刻的压力值

PA(t-1)，计算当前时刻的压力值PAt和上一时刻的压力值PA(t-1)的差值ΔPA；PLC电控单元接收并处理压力传感器B(302)检测的后门油缸(6)内液压油的压力值PBt；

S503、判断ΔPA的绝对值是否大于系统误差PA0，若是直接进行下一步，若否则判断压力值PBt是否大于设定值PB0，若否则返回步骤S502，若是，执行下一步；

S504、PLC电控单元发出指令使电磁铁DT07不带电，推铲油缸(8)的活塞杆停止伸出；

S505、PLC电控单元发出指令使电磁铁DT08带电，推铲油缸(8)的活塞杆开始缩回复位。