[发明专利]一种列车障碍物的检测方法

权利要求书

1.一种列车障碍物的检测方法，其特征在于，包括：

由激光雷达沿全线采集全线点云数据；

基于所述全线点云数据，离线计算全线限制界点；

由所述激光雷达在线采集实时点云数据；以及

基于所述全线限制界点和从所述实时点云数据获得的点云簇数据，在线监测所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中在线监测所述障碍物包括判断所述点云簇数据的边界点是否处于所述全线限制界点的矩形包围框内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，其中当落入所述全线限制界点的所述矩形包围框内的所述点云簇数据的边界点占所述点云簇数据的总边界点的比例超过阈值时，判定所述点云簇数据代表的物体为障碍物。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中获得所述点云簇数据包括以所述激光雷达为原点设定不同的聚类半径，在所述聚类半径内使用相同的聚类阈值距离进行划分。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括基于所述实时点云数据来提取轨道点云数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，其中通过主成分分析算法来提取所述轨道点云数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括基于感兴趣的区域来筛选所述实时点云数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，其中通过直通滤波的方式来选定所述感兴趣的区域。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中采集所述全线点云数据包括由惯性测量单元获取所述列车的实时位姿，从而将所述全线点云数据中的轨迹线从激光雷达坐标系转换至全局坐标系。

10.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，其中离线计算所述全线限制界点包括在所述列车的车身限界的基础上用矩形包围框将所述车身限界包围，所述矩形包围框与所述车身限界之间留有余量，所述矩形包围框的节点为所述全线限制界点。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，其中离线计算所述全线限制界点包括由惯性测量单元获取所述列车的实时位姿，从而得到全局坐标系下的所述全线限制界点。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中在线采集所述实时点云数据包括使用点云配准的算法，将在线获得的所述实时点云数据与所述全线点云数据进行比对以确定所述列车的当前位置。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中所述激光雷达是3D多线激光雷达。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全线点云数据包括三维坐标、反射强度，以及所述列车在行驶时的轨迹线。

15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达安装在所述列车的首端的正面居中位置。

16.一种非暂时性计算机可读介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，当所述计算机程序指令被一个或更多个处理器执行时，实现权利要求1至15中任一项所述方法的步骤。