[发明专利]设定机器人坐标系的装置、机器人控制装置、机器人系统以及方法

说明书

本发明提供一种设定机器人坐标系的装置、机器人控制装置、机器人系统以及方法，其能够准确求出沿轴移动的机器人的机器人坐标系。用于设定沿第一轴移动的机器人的机器人坐标系的装置具备坐标系取得部，该坐标系取得部根据沿第一轴预先设定的两个机器人坐标系的位置，通过运算求出设定在该两个机器人坐标系的位置之间的另一个机器人坐标系的位置。此外，在用于设定沿第一轴移动的机器人的机器人坐标系的方法中，根据沿第一轴预先设定的两个机器人坐标系的位置，通过运算求出设定在该两个机器人坐标系的位置之间的另一个机器人坐标系的位置。

技术领域

本发明涉及一种设定机器人坐标系的装置、机器人控制装置、机器人系统以及方法。

背景技术

已知对机器人示教动作的装置(例如，日本实开昭59-167685号公报)。以往，需要一种能够准确求出沿轴移动的机器人的机器人坐标系的技术。

发明内容

在本公开的一个实施方式中，设定沿第一轴移动的机器人的机器人坐标系的装置具备坐标系取得部，该坐标系取得部根据沿上述第一轴预先设定的两个机器人坐标系的位置，通过运算求出设定在该两个机器人坐标系的位置之间的另一个机器人坐标系的位置。

在本公开的另一个实施方式中，在设定沿第一轴移动的机器人的机器人坐标系的方法中，根据沿第一轴预先设定的两个机器人坐标系的位置，通过运算求出设定在该两个机器人坐标系的位置之间的另一个机器人坐标系的位置。

根据本公开，即使机器人移动的轴发生变形，也能够与该轴的变形对应地准确求出设定在预先确定的两个机器人坐标系之间的另一个机器人坐标系的位置。

附图说明

图1是一个实施方式的机器人系统的框图。

图2是图1所示的机器人、行进装置以及外部装置的立体图。

图3是图2所示的机器人、行进装置以及外部装置的概要图，示出了各种坐标系和动作轴。

图4示出了图3所示的轨道部变形后的状态。

图5用于说明在两个机器人坐标系之间设定另一个机器人坐标系的方法。

图6用于说明求出图5所示的另一个机器人坐标系的姿势的方法。

图7用于说明在两个机器人坐标系之间设定另一个机器人坐标系的另一个方法。

图8是另一个实施方式的机器人系统的框图。

具体实施方式

以下，根据附图对本公开的实施方式进行详细说明。另外，在以下说明的各种实施方式中，对相同的元素赋予相同的附图标记，并省略重复的说明。此外，在以下说明中，有时将图中的纸面上下左右称为上下左右。首先，参照图1～图3，对一个实施方式的机器人系统10进行说明。机器人系统10具备机器人12、行进装置14、外部装置16以及装置100。

参照图2，机器人12通过行进装置14沿轴线(第一轴)A₁移动。在本实施方式中，轴线A₁为直线。机器人12是多关节机器人，其具备基部18、旋转体20、机械臂22、腕部24以及末端执行器26。旋转体20设置在能够绕轴线A₃旋转的基部18。轴线A₃与铅锤方向大致平行(或者与轴线A₁大致正交)。

机械臂22具有可旋转地设置在旋转体20的第一臂28以及可旋转地设置在该第一臂28前端部的第二臂30。腕部24可旋转地设置在第二臂30的前端部。末端执行器26可装卸地安装在腕部24的前端部，腕部24以末端执行器26可旋转的方式支撑末端执行器26。末端执行器26是焊炬、机械手、激光加工头或涂料涂布器等，对工件W执行预定作业(焊接、工件处理、激光加工、涂布等)。