[发明专利]一种基于超声引导的乳腺组织固定装置及其控制方法在审
| 申请号： | 202010742273.9 | 申请日： | 2020-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN111888010A | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 公续银;赵建;赵洪华;孙殿珉;胡志通;林逸飞;韩其飞 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | A61B90/17 | 分类号： | A61B90/17;A61B10/02;A61B8/00 |
| 代理公司： | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240 | 代理人： | 赵凤 |
| 地址： | 250022 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 超声 引导 乳腺 组织 固定 装置 及其 控制 方法 | ||
1.一种基于超声引导的乳腺组织固定装置，其特征在于，主要包括：圆形套环（12）、卡环橡胶圈（13）、连接杆（10）、第一方形套筒（11）、X轴直线模组（7）、Z轴直线模组（5）、Y轴直线模组（3）、肋板（4）、固定支架（1），所述圆形套环（12）通过第一方形套筒（11）与连接杆（10）固定连接。
2.如权利要求1所述一种基于超声引导的乳腺组织固定装置，其特征：卡环橡胶圈（13）安装在圆形套环（12）上。
3.如权利要求1所述一种基于超声引导的乳腺组织固定装置，其特征：连接杆（10）通过第二方形套筒（8）与X轴直线模组（7）的滑块固定连接，X轴直线模组（7）与Z轴直线模组（5）的滑块固定连接，Z轴直线模组（5）与Y轴直线模组（3）的滑块固定连接，组成三坐标移动装置。
4.如权利要求1所述一种基于超声引导的乳腺组织固定装置，其特征：肋板（4）与Z轴直线模组（5）固定连接，固定支架（1）安装在Y轴直线模组（3）上。
5.一种基于超声引导的乳腺组织固定装置的控制方法，其特征：通过控制X轴直线模组（7）和Y轴直线模组（3），使圆形套环（12）带动肿瘤在平面内主动移向穿刺路径，提高穿刺精度；X轴直线模组（7）和Y轴直线模组（3）的移动采用双闭环反馈控制算法，外环为位置环，采用P控制器；内环为速度环，采用PI控制器；位置使用超声图像进行实时反馈，速度使用编码器进行反馈。
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