[发明专利]一种演示式自动化打击类警用智能化旋翼无人机

权利要求书

1.一种演示式自动化打击类警用智能化旋翼无人机，其特征在于，所述演示式自动化打击类警用智能化旋翼无人机包括：

太阳能供电模块、视频监控模块、主控模块、无线遥控模块、障碍测距模块、目标锁定模块、搜索定位模块、颜料喷洒模块、语音警告模块、显示模块；

太阳能供电模块，与主控模块连接，用于通过太阳能电池板将太阳能转化为电能为演示式自动化打击类警用智能化旋翼无人机供电；

视频监控模块，与主控模块连接，用于通过摄像器监控犯罪目标视频；

主控模块，与太阳能供电模块、视频监控模块、无线遥控模块、障碍测距模块、目标锁定模块、搜索定位模块、颜料喷洒模块、语音警告模块、显示模块连接，用于通过主控器控制各个模块正常工作；

无线遥控模块，与主控模块连接，用于通过遥控器进行无线遥控操作；

障碍测距模块，与主控模块连接，用于通过红外测距部件测量飞行障碍距离；

目标锁定模块，与主控模块连接，用于通过锁定程序锁定犯罪目标；

搜索定位模块，与主控模块连接，用于通过搜索定位程序对犯罪目标区域进行搜索定位；

颜料喷洒模块，与主控模块连接，用于通过喷洒器对犯罪目标进行喷洒颜料进行标记；

语音警告模块，与主控模块连接，用于通过语音播放器对犯罪目标进行语音警告；

显示模块，与主控模块连接，用于通过显示器显示监控视频、测量障碍距离、定位区域、标记颜色。

2.如权利要求1所述演示式自动化打击类警用智能化旋翼无人机，其特征在于，所述障碍测距模块测距方法如下：

(1)利用无人机摄像头采集障碍无人机图像；将所述障碍无人机图像输入预先训练的深度学习网络模型，得到避障飞行控制量；

(2)通过所述红外测距部件的发射端向外发射红外光；通过所述红外测距部件的接收端接收与所述红外光对应的反射光；根据所述反射光的光强信息测定障碍物相对于所述无人机的距离；并根据所述反射光的方向信息，确定所述障碍物相对于所述无人机的方位。

3.如权利要求2所述演示式自动化打击类警用智能化旋翼无人机，其特征在于，所述发射端上还设置有放大器；所述方法还包括：通过所述放大器调整所述发射端向外发射的红外光的强度。

4.如权利要求2所述演示式自动化打击类警用智能化旋翼无人机，其特征在于，所述红外测距部件上还设置有旋转部；所述方法还包括：

控制所述旋转部带动所述红外测距部件按照预设旋转方式旋转，以使所述红外测距部件感测不同方向的障碍物。

5.如权利要求2所述演示式自动化打击类警用智能化旋翼无人机，其特征在于，所述根据所述反射光的方向信息，确定所述障碍物相对于所述无人机的方位方法包括：

(2.1)实时获取所述障碍物相对于所述无人机的距离和方位；根据实时获取的所述障碍物的距离和方位，确定所述障碍物在预设时间间隔内的距离变化信息和方位变化信息；

(2.2)根据所述距离变化信息和所述方位变化信息，确定所述障碍物的运动轨迹。

6.如权利要求1所述演示式自动化打击类警用智能化旋翼无人机，其特征在于，所述搜索定位模块定位方法如下：

1)确定所述无人机与所述无人机正下方的地面反射物之间的第一相对高度，以及所述无人机与所述无人机前方的地面反射物之间的第二相对高度；至少根据所述第一相对高度以及所述第二相对高度，确定用于体现前方地形变化的融合相对高度；根据所述融合相对高度，控制所述无人机的飞行姿态；

2)控制无人机在第一搜索区域内对搜索犯罪目标进行搜索；在所述无人机在所述第一搜索区域内搜索到所述搜索犯罪目标之后，以所述搜索犯罪目标为中心，划定预定面积的区域为第二搜索区域；

3)降低所述无人机的飞行高度和所述无人机上的天线的发射功率，在所述第二搜索区域内定位所述搜索犯罪目标；获取所述搜索犯罪目标的位置信息。