[发明专利]自动驾驶智能扫路人机交互控制系统及设备

权利要求书

1.一种自动驾驶智能扫路人机交互控制系统，其特征在于包括：

融合建模模块将感知模块和定位模块的信息进行融合，设置光影交互信号的指令库，构建人机交互作业场景模型；

决策规划模块是基于融合的感知信号和定位信号以及场景模型做决策规划，遍历预设的光影交互信号的定义作业指令，持续跟踪记录互动对象的位置和行为动作，视频感知模块辐射范围为周围环境与红外感知模块共同感知并记录周围环境变化，进行光影算法融合；

人机交互模块包括语音交互模块和光影交互模块；

光影交互模块包括摄像设备、光影显示模块、光影控制模块；

摄像设备检测记录互动对象的位置和行为动作的图像或视频信息；进一步行为动作可以是手势或肢体动作或移动轨迹；将视频信号传输至光影控制模块；

光影显示模块向环境发射光影信号与环境的互动和联络；

光影控制模块，接收光影系统感知数据，对视频图像数据和红外感知数据做物体聚类识别和行为动作以及轨迹识别；动作轨迹识别，提取每帧图像数据中的特征点；激光发射器形成的光影在图像算法识别过程中，通过光影区域与周边环境亮度差异，识别交互指令；决策后的指令进一步传输回光影控制模块，通过光影显示设备发射互动的光影信号。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶智能扫路人机交互控制系统，其特征在于，采集光影交互模块与目标交互的信息，交互对象包括光影、智能终端、声音，通过摄像设备和红外感知设备接收到的环境信息或光影投射采集的光影手势信息。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶智能扫路人机交互控制系统，其特征在于，还包括定位模块为扫路车或扫路机提供精准位置定位。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶智能扫路人机交互控制系统，其特征在于，还包括感知模块为扫路车或扫路机提供周围环境的实时检测信号，为扫路车或扫路机提供位置信息和环境信息。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶智能扫路人机交互控制系统，其特征在于，还包括语音交互模块，通过语音与扫路车或扫路机进行交互下达工作指令和工作规划，扫路车或扫路机与环境中交通车辆进行实时交互，达到导引或者安全警示功能，扫路车或扫路机可以与行人进行实时交互，达到警示安全和行人防护动能；在车辆遇到连续障碍物或者信号遮挡区域，语音交互模块将提供进一步的安全防护。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶智能扫路人机交互控制系统，其特征在于，语音交互模块包括语音接收设备、语音播放设备、语音转化模块、语音控制模块；

语音接收设备，扫路车或扫路机工作状态下，实时检测和记录周围环境的声音频谱；

语音播放设备，按照语音转化模块的信号，以声波的方式向周围播放语音内容；

语音转化模块，将语音接收设备检测到的声音频谱转化为数字信号，也可以将数字信号转化为语音播放设备可以执行的输出信号；

语音控制模块，具备声音频谱数据库，通过计算机算法对接收到的声音数字信号进行识别指令及环境噪音，将识别后的信息传输至决策规划模块，决策后指令进一步传输回语音控制模块，通过语音播放设备执行播放互动的声音信号。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶智能扫路人机交互控制系统，其特征在于：感知模块为扫路车或扫路机提供周围环境的实时检测信号，一般包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、红外夜视，提供位置信息和环境信息。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶智能扫路人机交互控制系统，其特征在于：接收交互指令的设备包括激光发射器、摄像感知模块或红外感知模块。

9.根据权利要求1所述的自动驾驶智能扫路人机交互控制系统，其特征在于：决策系统接收路面出现不平整的高度差以及不易处理的清扫对象，遍历已存储的场景信息库，选择对应的处理策略。

10.一种自动驾驶智能扫路人机交互控制设备，其特征在于：车体设有红外感知器、投影系统以及摄像系统，使用如权利要求1-8所述的交互控制系统交互控制。