[发明专利]融合结构光和光度学的三维对象重建方法及终端设备

权利要求书

1.一种融合结构光和光度学的三维对象重建方法，其特征在于，包括：

获取N个第一图像，每个第一图像是通过将具有编码条纹序列的编码图案投射至三维对象后拍摄所得，N为正整数；

基于所述N个第一图像，确定所述三维对象的结构光深度信息；

获取M个第二图像，所述M个第二图像是通过将P个光源分别从不同方向投射至所述三维对象后拍摄所得，M和P均为正整数；

基于所述M个第二图像，确定所述三维对象的光度信息；

基于所述光度信息迭代校准所述结构光深度信息，得到相对于所述结构光深度信息的校准偏差信息；

判断所述校准偏差信息是否满足预设的迭代终止条件；以及

当满足时，基于对应满足所述迭代终止条件的经校准的结构光深度信息，重建所述三维对象。

2.如权利要求1所述的融合结构光和光度学的三维对象重建方法，其特征在于，在获取M个第二图像之前，所述方法还包括：

根据所述结构光深度信息确定所述P个光源的位置和投射方向。

3.如权利要求1所述的融合结构光和光度学的三维对象重建方法，其特征在于，所述基于所述M个第二图像，确定所述三维对象的光度信息，具体包括：

将所述M个第二图像输入至与所述三维对象的目标表面类型相匹配的反射模型，以由所述反射模型输出所述三维对象的光度信息。

4.如权利要求1所述的融合结构光和光度学的三维对象重建方法，其特征在于，所述光度信息包括第一光度信息和第二光度信息，

其中，所述基于所述光度信息迭代校准所述结构光深度信息，得到相对于所述结构光深度信息的校准偏差信息，包括：

基于所述第一光度信息迭代校准所述结构光深度信息，得到相对于所述结构光深度信息的第一校准偏差信息；

相应地，所述判断所述校准偏差信息是否满足预设的迭代终止条件，包括：

利用经校准的结构光深度信息校准所述第二光度信息，得到相对于所述第二光度信息的第二校准偏差信息；

判断所述第一校准偏差信息和所述第二校准偏差信息是否满足预设的偏差条件，以相应地确定所述校准偏差信息是否满足预设的迭代终止条件。

5.如权利要求4所述的融合结构光和光度学的三维对象重建方法，其特征在于，所述第一光度信息为反射率，以及所述第二光度信息为法向信息。

6.如权利要求4所述的融合结构光和光度学的三维对象重建方法，其特征在于，所述判断所述第一校准偏差信息和所述第二校准偏差信息是否满足预设的偏差条件，包括：

确定所述第一校准偏差信息与所述第二校准偏差信息对应预设偏差权重配置的目标偏差信息；

根据所述目标偏差信息是否小于预设偏差阈值信息的比较结果，相应地确定所述第一校准偏差信息和所述第二校准偏差信息是否满足预设的偏差条件。

7.如权利要求1所述的融合结构光和光度学的三维对象重建方法，其特征在于，所述基于所述光度信息迭代校准所述结构光深度信息，包括：

将所述光度信息和所述结构光深度信息输入至深度信息校准模型，以相应地输出经校准的结构光深度信息，所述深度信息校准模型的训练样本集中的每一训练样本包括对应Q个光度信息的结构光深度信息，Q为正整数。