[发明专利]一种基于图像识别的室内地图采集方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于图像识别的室内地图采集方法及系统，方法包括如下步骤：获取相机在室内不同拍摄位置针对室内特定图像标识拍摄的场景图像，识别出所述场景图像中特定图像标识的目标形状；基于所述场景图像中所述特定图像标识的目标形状计算对应的拍摄位置之间的路径距离，或拍摄位置到对应的所述特定图像标识的路径距离；以所述路径距离为单元，在系统中自动生成所有的地图图元数据。本发明基于室内地图精度要求不高的情况，可以通过计算机图像识别技术，自动记录路口路径数据信息，无需人工逐点逐线的测绘及手工绘图编辑，工作量小，可靠性高。

技术领域

本发明涉及地图采集技术领域，具体涉及一种基于图像识别的室内地图采集方法及系统。

背景技术

目前室内地图采集一般采用专业的测绘仪器，由于室内不具备GPS定位条件，无法通过行驶轨迹自动记录路径。

因此当前室内地图采集主要通过人工逐点逐线的测绘和记录，工作量非常大，容易出错。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种基于图像识别的室内地图采集方法及系统，以解决现有技术中的问题。

为了实现上述目的，本发明的实施方式提供如下技术方案：

本发明提供了一种基于图像识别的室内地图采集方法，包括如下步骤：

获取相机在室内不同拍摄位置针对室内特定图像标识拍摄的场景图像，识别出所述场景图像中特定图像标识的目标形状；

基于所述场景图像中所述特定图像标识的目标形状计算对应的拍摄位置之间的路径距离，或拍摄位置到对应的所述特定图像标识的路径距离；

以所述路径距离为单元，在系统中自动生成所有的地图图元数据。

可选的，所述地图图元数据为所有相邻两个拍摄位置之间的距离，或者所有拍摄位置到所述特定图像标识的距离。

可选的，所述获取相机在室内不同拍摄位置针对室内特定图像标识拍摄的场景图像之前还包括前处理步骤，包括：

预先手动制作所述特定图像标识，并对相机进行标定；

所述前处理步骤为人工预先处理的步骤。

可选的，所述前处理步骤还包括：在室内形成具有多个路口的道路，并将特定图像标识固定在室内的道路的一端，场景图像位在道路上不同的路口进行拍摄获得，地图图元数据为所有拍摄位置到所述特定图像标识的距离。

可选的，所述前处理步骤还包括：在室内形成具有多个路口的道路，场景图像在拍摄时，将所述特定图像标识和拍摄位置分别固定在任意相邻的两个路口，地图图元数据为所有相邻两个拍摄位置之间的距离。

可选的，所述步骤基于所述场景图像中所述特定图像标识的目标形状计算对应的拍摄位置之间的路径距离，或拍摄位置到对应的所述特定图像标识的路径距离中，所获取的所有场景图像导入计算机自动标识和识别，并根据图像算法计算所述路径距离。

可选的，地图图元数据是依据方位数据和距离数据，通过计算机程序自动生成路口及道路图层数据，完成出图；

所述特定图像标识为60cm*60cm的塑料板，在塑料板的板面张贴黑白方格图片，方格为3*3，每个小方格20cm*20cm。

可选的，所述步骤基于所述场景图像中所述特定图像标识的目标形状计算对应的拍摄位置之间的路径距离，或拍摄位置到对应的所述特定图像标识的路径距离，还包括图像预处理步骤，包括：

对场景图像进行增强处理和降噪处理；

在图像预处理步骤后，若计算机无法识别所述特定图像标识，提醒并显示重拍标记。

本发明还提供了一种基于图像识别的室内地图采集装置，包括：