[发明专利]一种基于边缘计算的港区环境无人重卡车安全预警方法

权利要求书

1.一种基于边缘计算的港区环境无人重卡车安全预警方法，其特征是，包括：

在港区交通环境中容易受到天气影响导致的潜在的危险道路区域，构建一个部署有基站、边缘计算服务器、车联网和云计算中心框架的应用场景，车辆具备车车通信和车路通信的通信能力；

所述的边缘计算服务器为潜在的危险行驶区域的无人驾驶重卡车提供服务节点，而所述的云计算中心负责宏观道路车辆数据及交通环境数据信息；

所述边缘计算服务器只接收距离服务器50米范围内的各种作业车辆以及道路使用者的数据信息；50米之外的车辆数据采用通过云计算中心来发送和接收数据信息；

采用强化学习方法实现无人驾驶重卡车与周围移动车辆的环境观测，以车速、加速度、车间距作为状态变量，以无人驾驶重卡车的加速度作为动作变量，以车辆间距的误差作为奖励变量，通过无人驾驶重卡车与环境的不断学习观测，将得出的实际的车辆状态变量不断的发送到边缘计算服务器中，以为实时性的道路环境提供准确的数据信息；

无人驾驶重卡车选择行驶的决策方式，首先由边缘计算服务器获取的周围环境信息后，再根据数据信息决定无人驾驶重卡车的行驶方式；

无人驾驶重卡车的路径规划，是在决策了具体的行驶方式后，再重新进行自身的路径规划，并将规划的路径和速度数据信息发送到边缘计算服务器，边缘计算服务器再将更新后的数据信息发送到云计算中心；

边缘计算服务器根据更新后的数据信息，发送给周围的行驶车辆，并且根据潜在的危险行驶数据信息，对周围车辆的行驶行为进行安全行驶预警；

云计算中心接收到边缘计算服务器的实时数据信息后，云计算中心会在宏观道路环境对所有的无人驾驶重卡车发出预警信息，确保无人驾驶重卡车实时性的做出行驶决策，以规划出更为安全的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的一种基于边缘计算的港区环境无人重卡车安全预警方法，其特征是，无人驾驶重卡车通过安装在车身上的摄像头、激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达传感器实现对周围环境和车辆的感知，并将感知的数据发送到边缘计算服务器中。

3.根据权利要求1所述的一种基于边缘计算的港区环境无人重卡车安全预警方法，其特征是，边缘计算服务器根据无人驾驶重卡车的决策行为，将数据类型对数据信息在本地业务计算处理或者卸载到云计算中心。

4.根据权利要求1所述的一种基于边缘计算的港区环境无人重卡车安全预警方法，其特征是，靠近边缘计算服务器50米范围之内的无人驾驶重卡车的决策信息和路径规划信息及其行驶状态在边缘计算服务器中处理，以对车辆的行驶行为进行决策。

5.根据权利要求1所述的一种基于边缘计算的港区环境无人重卡车安全预警方法，其特征是，根据无人驾驶重卡车的行驶行为，有选择性的将数据发送到边缘计算服务器中，无人驾驶重卡车行驶行为不同，发送的数据信息不同。