[发明专利]曲线按摩轨迹规划方法、装置、设备及计算机存储介质

说明书

本发明公开一种曲线按摩轨迹规划方法，该曲线按摩轨迹规划方法包括：接收轨迹基线并对所述轨迹基线进行曲线拟合以生成离散曲线；获取人体按摩区域的三维点云曲面，并根据所述离散曲线，在所述三维点云曲面上生成与所述离散曲线对应的三维离散轨迹；对所述三维离散轨迹上的各轨迹点进行位姿计算以形成曲线按摩轨迹。本发明的曲线按摩轨迹规划方法可生成按摩机器人的曲线按摩轨迹，从而丰富其按摩形式，并提高按摩效果，以提升用户体验。此外，本发明还公开一种曲线按摩轨迹规划装置、设备及计算机存储介质。

技术领域

本发明涉及按摩技术领域，特别涉及一种曲线按摩轨迹规划方法、装置、设备及计算机存储介质。

背景技术

按摩是具有中医特色的传统而古老的治疗方法之一，具有操作简便、效果明显、疗效肯定的优点。随着医学模式的转变，人们对天然疗法的追求显著增加，按摩椅、按摩床等医疗器械发展迅速，然而目前的按摩器械由于缺乏中医基础理论指导，设计不符合人体的生理结构和缺乏反馈调节机制，大大限制了其临床疗效，也限制了其中医特色和优势的发挥。

按摩机器人的出现和发展则从很大程度上弥补了按摩椅、按摩床等按摩器械的缺点，发挥出了我国传统按摩理论的巨大作用。人们通过按摩机器人按摩可缓解疲劳、放松身心、改善血液循环、加速人体新陈代谢，以达到增强免疫力、保健养生的目的。市场上各类按摩机器人层出不穷，目前最为常见的类型是多关节机械臂搭载按摩头，即通过机械臂驱动按摩头沿着人体按摩区域(如背部)的皮肤表面移动以对人体进行按摩。

为实现按摩机器人的自动化以及智能化理疗按摩，一般首先会在人体按摩区域规划出按摩轨迹，随即机械臂驱动按摩头沿按摩轨迹移动按摩。然而，现有的按摩机器人所规划出的直线按摩轨迹形式单一，无法很好的适应人体按摩区域轮廓；并且按摩效果一般，无法给用户带来很好的体验感。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种曲线按摩轨迹规划方法，旨在解决目前按摩机器人的直线按摩轨迹形式单一且按摩效果一般的问题。

为实现上述目的，本发明提出一种曲线按摩轨迹规划方法，该曲线按摩轨迹规划方法包括：

接收轨迹基线并对所述轨迹基线进行曲线拟合以生成离散曲线；

获取人体按摩区域的三维点云曲面，并根据所述离散曲线，在所述三维点云曲面上生成与所述离散曲线对应的三维离散轨迹；

对所述三维离散轨迹上的各轨迹点进行位姿计算以形成曲线按摩轨迹。

优选地，所述接收轨迹基线并对所述轨迹基线进行曲线拟合以生成离散曲线的步骤之前，还包括：

获取人体按摩区域图像并对应生成操作区，所述轨迹基线位于所述操作区内且通过用户自定义设置。

优选地，所述获取人体按摩区域图像并对应生成操作区，所述轨迹基线位于所述操作区内且通过用户自定义设置的步骤中包括：

生成若干位于所述操作区内的离散关键点，所述离散关键点用于连接形成所述轨迹基线。

优选地，所述获取人体按摩区域的三维点云曲面，并根据所述离散曲线，在所述三维点云曲面上生成与所述离散曲线对应的三维离散轨迹的步骤中包括：

对所述三维离散轨迹进行平滑以及对所述三维离散轨迹上间隔过远的相邻轨迹点进行插值。

本发明还提出一种曲线按摩轨迹规划装置，该曲线按摩轨迹规划装置包括：

离散曲线生成模块，用于接收轨迹基线并对所述轨迹基线进行曲线拟合以生成离散曲线；

三维离散轨迹生成模块，用于获取人体按摩区域的三维点云曲面，并根据所述离散曲线，在所述三维点云曲面上生成与所述离散曲线对应的三维离散轨迹；