[发明专利]重频信号的检测方法及装置、处理设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种重频信号的检测方法及装置、计算机处理设备及存储介质，所述方法包括：接收待检测信号；基于检测信号源的发射重频信号的重频间隔L及完整脉冲波形的宽度w，对所述待检测信号进行平移变换，生成第一信号；对所述待检测信号进行反转变换，生成第二信号；将所述第一信号与所述第二信号进行叠加生成目标信号；利用匹配算子对所述目标信号进行相关运算，确定所述目标信号与所述匹配算子之间的相关系数，其中，所述匹配算子为基于所述检测信号源的发射特征构造的；根据所述相关系数确定所述待检测信号中的所述检测信号源发射的信号。本申请能实现接收端对待检测信号的准确检测。

技术领域

本发明涉及激光测距中的抗串扰技术，尤其涉及一种重频信号的检测方法及装置、计算机处理设备及存储介质。

背景技术

激光雷达是通过发送激光到物体表面，然后通过测量反射回来的光束的到达时间来实现对目标物体的位置、速度等信息进行测量的设备。点云图是激光雷达通过扫描发射激光然后获取到回波之后，整个视场角范围内的回波集合形成的图像。但是当多台激光雷达一起工作，或者一台激光雷达的不同激光器同时发射激光时，那么不同的激光雷达之间就会发生串扰现象，接收端会被其他设备的发射信号和散射信号所干扰，造成测距错误，从而在激光雷达产生的回波点云图上形成大量缺点和噪点。

为解决激光信号相互干扰的技术问题，一般是在不同设备的发射激光上分别调制不同的特征信号，使得激光接收端可以通过特征识别匹配自身的发射信号。最为常用的是使用重频技术，即连续发射两个具有固定时间间隔的脉冲信号，不同设备使用不同脉冲间隔作为信号识别特征。即使采用重频技术，但在探测距离较远或者目标反射率较低的情况下，重频信号较弱，此时会被其他串扰信号的幅值超过而产生错误检测，造成虚警。

发明内容

有鉴于此，本申请是提供一种重频信号的检测方法及装置、计算机处理设备及存储介质，能够有效提高激光雷达的抗串扰能力和对低信噪比脉冲信号的检测能力。

本申请的一方式提供一种重频信号的检测方法，包括：

接收待检测信号；

基于检测信号源的发射重频信号的重频间隔L及完整脉冲波形的宽度w，对所述待检测信号进行平移变换，生成第一信号；

对所述待检测信号进行反转变换，生成第二信号；

将所述第一信号与所述第二信号进行叠加生成目标信号；

利用匹配算子对所述目标信号进行相关运算，确定所述目标信号与所述匹配算子之间的相关系数，其中，所述匹配算子为基于所述检测信号源的发射特征构造的；

根据所述相关系数确定所述待检测信号中的所述检测信号源发射的信号。

可选的，所述对所述待检测信号进行平移变换，包括：

将所述待检测信号在时域上进行L－w的平移。

可选的，所述方法还包括：

在接收信号未饱和的情况下，采集信噪比超出设定阈值的单脉冲回波幅值信号；

在所述单脉冲回波幅值信号中截取宽度为w的脉冲波形信号，对所截取的脉冲波形信号在采样点t进行幅值采样，采样值为A(t)，t＝t1，t2，…，tn；

利用A(t)将所截取的脉冲波形信号进行高斯曲线拟合，在拟合后的波形信号上确定采样点t对应的幅值A′(t)；

构造宽度为2w的匹配算子g(t)，如下：

其中，T0＝w/n，w为所述重频信号的完整脉冲波形的宽度。

可选的，所述利用匹配算子对所述目标信号进行相关运算，包括：