[发明专利]左右乳腺超声图像自动分析方法及装置

权利要求书

1.一种左右乳腺超声图像自动分析方法，其特征在于，包括:

构建左右乳房的三维模型；

根据所述三维模型驱动超声探头对左右乳房进行扫查以获得左右乳房的超声图像；

获取左右乳房的超声图像中的坐标点，并将左乳房的超声图像与右乳房的超声图像中的坐标点对称匹配；

将对称匹配后的左右乳房的超声图像的对称区域进行比对。

2.根据权利要求1所述的左右乳腺超声图像自动分析方法，其特征在于，所述构建左右乳房的三维模型的步骤包括：

通过深度相机采集左右乳房的图像信息；

分别获取深度相机的坐标和机械手的坐标；

根据所述左右乳房的图像信息以及深度相机的坐标和机械手的坐标通过刚体变换矩阵构建左右乳房的粗略模型；

获取所述左右乳房的图像信息中的点云数据和RGB数据；

根据所述点云数据和RGB数据利用误差最小化匹配算法对所述粗略模型进行处理，以得到精细模型。

3.根据权利要求2所述的左右乳腺超声图像自动分析方法，其特征在于，所述根据三维模型驱动超声探头对左右乳房进行扫查以获得左右乳房的超声图像的步骤包括：

通过AI自动识别所述精细模型中的乳头和左右乳房轮廓；

分别获取所述精细模型中的乳头和左右乳房轮廓的坐标信息；

超声探头根据所述三维模型中的乳头和左右乳房轮廓的坐标信息对左右乳房进行扫查，以获得左右乳房的超声图像。

4.根据权利要求2所述的左右乳腺超声图像自动分析方法，其特征在于，所述获取左右乳房的超声图像中的坐标点，并将左乳房的超声图像与右乳房的超声图像中的坐标点对称匹配的步骤包括：

获取左右乳房的超声图像中的坐标信息；

在超声图像中构建垂直于左右乳头连接线的对称轴线；

分别在左乳房P中取点集p_i∈P和在右乳房Q中取点集q_i∈Q，并将连接线垂直于所述对称轴线且||q_i-p_i||＝min的点集进行配对。

5.根据权利要求1所述的左右乳腺超声图像自动分析方法，其特征在于，所述将对称匹配后的左右乳房的超声图像的对称区域进行比对的步骤包括：

分别获取左乳房中区域A的超声图像和右乳房中与左乳房对应的区域a的超声图像；

将左乳房中区域A的超声图像与右乳房中区域a的超声图像进行比对以得到两者的差异程度值。

6.一种左右乳腺超声图像自动分析装置，其特征在于，包括：

模型生成模块，用于构建左右乳房的三维模型；

图像获取模块，用于根据所述三维模型驱动超声探头对左右乳房进行扫查以获得左右乳房的超声图像；

对称匹配模块，用于获取左右乳房的超声图像中的坐标点，并将左乳房的超声图像与右乳房的超声图像中的坐标点对称匹配；

图像比对模块，用于将对称匹配后的左右乳房的超声图像的对称区域进行比对。

7.根据权利要求6所述的左右乳腺超声图像自动分析装置，其特征在于，所述模型生成模块包括：

信息获取单元，用于通过深度相机采集左右乳房的图像信息；

坐标获取单元，用于分别获取深度相机的坐标和机械手的坐标；

模型生成单元，用于根据所述左右乳房的图像信息以及深度相机的坐标和机械手的坐标通过刚体变换矩阵构建左右乳房的粗略模型；

数据提取单元，用于获取所述左右乳房的图像信息中的点云数据和RGB数据；

模型优化单元，用于根据所述点云数据和RGB数据利用误差最小化匹配算法对所述粗略模型进行处理，以得到精细模型。