[发明专利]车辆侧向避障方法、装置、设备及车辆

说明书

本发明实施例公开了一种车辆侧向避障方法、装置、设备及车辆。包括：基于全局坐标系构建障碍物地图；所述障碍物地图为网格化地图；根据车辆侧面的超声波雷达采集的数据确定第一障碍物信息；将所述第一障碍物信息转化至所述障碍物地图中，获得第二障碍物信息；根据车辆的运行信息更新所述第二障碍物信息；根据更新后所述第二障碍物信息产生提醒信息，以提醒驾驶员侧方的障碍物。本发明实施例公开的车辆侧向避障方法，根据车辆的运行信息更新第二障碍物信息，使得驾驶员可以获取到超声波雷达盲区内的障碍物信息，从而进行避障，提高车辆行驶的安全性。

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆侧向避障方法、装置、设备及车辆。

背景技术

一般而言，车辆侧面一般布置前后两个超声波雷达，这就不可避免导致车辆侧面中间部分存在驾驶员盲区，虽然车辆全景画面能够较为真实的反应车辆周围信息，但是当视觉条件比较苛刻时，全景画面并不能准确的反应车辆周围的障碍物信息，当车辆行驶在侧面有障碍物的狭窄路段时，如果障碍物处于车辆侧面驾驶员盲区内，驾驶员转向就会容易导致车辆刮蹭事故的发生。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆侧向避障方法、装置、设备及车辆，以实现车辆的侧向避障，提高车辆行驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆侧向避障方法，包括：

基于全局坐标系构建障碍物地图；所述障碍物地图为网格化地图；

根据车辆侧面的超声波雷达采集的数据确定第一障碍物信息；

将所述第一障碍物信息转化至所述障碍物地图中，获得第二障碍物信息；

根据车辆的运行信息更新所述第二障碍物信息；

根据更新后所述第二障碍物信息产生提醒信息，以提醒驾驶员侧方的障碍物。

进一步地，基于全局坐标系构建障碍物地图，包括：

将以所述全局坐标系原点为中心的设定大小的矩形确定障碍物地图的初始区域；

对所述初始区域进行网格化划分，获得障碍物地图。

进一步地，根据车辆侧面的超声波雷达采集的数据确定第一障碍物信息，包括：

对车辆侧面的超声波雷达采集的数据进行滤波处理，获得第一障碍物信息；所述第一障碍物信息包括障碍物上的多个点分别与所述超声波雷达的相对位置信息。

进一步地，将所述第一障碍物信息转化至所述障碍物地图中，获得第二障碍物信息，包括：

获取超声波雷达在所述全局坐标系中的第一位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第一障碍物信息确定障碍物在全局坐标系中的第二位置信息，获得第二障碍物信息。

进一步地，根据所述第一位置信息和所述第一障碍物信息确定障碍物在全局坐标系中的第二位置信息，获得第二障碍物信息，包括：

确定障碍物上的多个点在所述全局坐标系的坐标点；

将所述坐标点所在网格的置信度调整为设定值，获得第二障碍物信息；所述置信度用于表征网格中是否有障碍物。

进一步地，根据车辆的运行信息更新所述第二障碍物信息，包括：

获取车辆的运行速度以及位姿信息；

根据所述运行速度及所述位姿信息更新所述第二障碍物信息。

进一步地，根据更新后所述第二障碍物信息产生提醒信息，以提醒驾驶员侧方的障碍物，包括：

将所述障碍物地图划分为至少两个子区域；