[发明专利]基于视觉的垃圾分拣机器人

权利要求书

1.一种基于视觉的垃圾分拣机器人，其特征在于：包括车身(100)和控制系统；所述车身(100)底部设置有一组驱动装置(200)；所述车身(100)上设置有机械臂(300)和图像采集装置(400)；控制系统包括传感器、控制器、通讯模块以及电源模块。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的垃圾分拣机器人，其特征在于：所述驱动装置(200)包括两对设置于车身(100)两侧的差速轮，每对差速轮由一个直流伺服电机驱动；所述直流伺服电机的转轴通过联轴器与其中一个车轮的传动轴连接；同侧两个车轮的传动轴通过同步带轮和同步带连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉的垃圾分拣机器人，其特征在于：所述图像采集装置(400)是一种相机。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉的垃圾分拣机器人，其特征在于：所述机械臂(300)是一种六轴关节机器手臂。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉的垃圾分拣机器人，其特征在于：所述控制器包括工控机和电机驱动器；所述传感器包括GPS模块、红外传感器和陀螺仪；所述通讯模块包括WIFI模块和路由器；所述电源模块包括电池包和变压器。

6.根据权利要求4所述的一种基于视觉的垃圾分拣机器人，其特征在于：所述工控机内的系统软件为基于ROS(Robot Operating System)的垃圾分拣系统，其算法流程为：

S1：根据图像采集装置(400)拍摄的垃圾图像建立尺度空间；

S2：进行垃圾图像中关键点的精确位置确定；

S3：对垃圾图像进行关键点的描述，得出垃圾图像的描述子，该描述子即为进行图像匹配所需的特征；

S4：将提取到的特征与数据库里的特征进行比较，匹配得到目标物体的垃圾种类。