[发明专利]一种多自由度蔬菜授粉支架

说明书

一种多自由度蔬菜授粉支架，属于农业机械领域，授粉支架还由两个Z轴向第一导轨、两个Z轴向第二导轨、两个X轴向导轨和多个滑块组成，利用伺服电机带动转轴旋转实现整个导轨面坡度调整，利用回转台实现导轨面回转，从而实现滑块在空间内位置角度变化，利用Z轴向导轨间角度变化再次调整Z轴向第二导轨面上X轴向导轨上滑块在空间内角度，通过Z轴向导轨内部丝杠机构，调整X轴向导轨在Z轴方向位置，通过X轴向导轨内齿轮齿条机构调整滑块在X轴向上位置，本发明实现了多个喷嘴在空间内多角度的变化，有效提高了授粉效率，降低了劳动强度。

技术领域

本发明属于农业机械领域，涉及一种授粉辅助设备，具体的说是涉及一种多自由度蔬菜授粉支架。

背景技术

授粉是蔬菜商品化的重要基础，蔬菜的坐果率和单果重都取决于授粉。从授粉方式来看，授粉媒介有风媒、虫媒、人工授粉和机械式授粉。在自然条件下，蜜蜂习性难以控制，而风向、风速的变化无常，风媒传粉也不能达到理想的授粉效果，再加上花期如遇阴雨低温，蔬菜雌雄株配比不当等，就必须进行人工授粉，人工授粉可以有效的提高蔬菜产量与质量，但其效率低下，难以在花期内完成授粉工作，故而省事省力，劳动效率高的机械式授粉的研究不可避免。

目前市面上机械式授粉方式粗放，对花粉浪费严重，需要控制授粉精度，靶标授粉，但蔬菜花朵生长角度不一，多簇生，授粉时不宜距离花朵过近，单个花朵识别对靶授粉会降低授粉效率。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有技术中存在的不足，提出一种多自由度蔬菜授粉支架，该授粉支架可提高授粉工作效率，实现授粉多角度调整。

本发明的技术方案：一种多自由度蔬菜授粉支架，包括安装在蔬菜授粉机器人机械臂末端的支架；其特征在于：所述授粉支架还由两个Z轴向第一导轨、两个Z轴向第二导轨、两个X轴向导轨和多个滑块组成；所述支架上支撑设有转轴，所述转轴输入端上设有第二伺服电机，沿所述转轴的轴向上固定设有转板，所述转板的中心位置上设有回转台，所述回转台上连接设有导轨支撑板连接，所述导轨支撑板随回转台旋转，所述Z轴向第一导轨与所述Z轴向第二导轨铰接连接，所述两个Z轴向第一导轨通过导轨支撑板连接并位于一个平面内，所述两个X轴向导轨分别置于两个Z轴向第一导轨之间和两个Z轴向第二导轨之间，并分别位于同一平面并相垂直，所述X轴向导轨上端面设有滑块导轨，两端有凸台，凸台上开有螺纹孔，两侧螺纹孔分别与两侧Z轴向导轨上的丝杠连接，同时控制第三伺服电机驱动丝杠运动，使X轴向导轨沿Z轴向导轨方向移动，每个所述X轴向导轨上设有两个滑块，每个滑块内部设有第四伺服电机和齿轮轴，所述第四伺服电机的输出端与齿轮轴输入端相连接，所述齿轮轴上设有小齿轮，所述齿条沿X轴向通过螺栓安装在滑块导轨上，齿条齿向内侧安装，通过所述第四伺服电机控制小齿轮沿齿条移动，即沿X轴向导轨移动。

所述转轴输入端通过联轴器与第二伺服电机输出端相连接，以控制转轴带动其上转板旋转一定角度，形成一定坡度，继而带动Z轴向第一导轨所处平面旋转至授粉所需倾角，转轴和第二伺服电机之间设有轴承座。

所述回转台与导轨支撑板连接，带动滑块绕回转台轴线方向回转。

所述Z轴向第一导轨和Z轴向第二导轨间通过转轴铰接，Z轴向第一导轨和Z轴向第二导轨在Z轴向投影位于同一轴线，转轴固定在Z轴向第二导轨上，控制第一伺服电机运动从而可以控制Z轴向第二导轨绕Z轴向第一导轨旋转一定角度。

所述滑块上端开有螺纹槽，用于安装喷嘴，可以实现多个喷嘴同时工作，提高授粉工作效率。