[发明专利]一种串联式柔性驱动的仿生机器鱼

权利要求书

1.一种串联式柔性驱动的仿生机器鱼，包括鱼头(1)以及鱼尾(4)，所述鱼头(1)和所述鱼尾(4)分别具有第一腔体和第二腔体，其特征在于，还包括密封舱(8)以及动力舱(12)，所述密封舱(8)和所述动力舱(12)分别设置于所述第一腔体和/或第二腔体内，所述密封舱(8)内设置有姿态调节机构(9)、锂电池(10)以及控制装置(11)，所述动力舱(12)内设置有前舵机组以及后舵机组，所述前舵机组一端连接所述后舵机组、另一端连接所述姿态调节机构(9)，所述后舵机组的另一端连接所述鱼尾的尾端，所述控制装置(11)分别与所述姿态调节机构(9)和所述锂电池(10)电连接，所述控制装置(11)用于控制所述姿态调节机构(9)运动，从而控制所述动力舱(12)运动，进而带动所述鱼尾(4)的运动。

2.根据权利要求1所述的串联式柔性驱动的仿生机器鱼，其特征在于，所述鱼头(1)前端设置有激光测距器(6)和摄像头(7)，所述鱼头(1)外表面左右两侧分别设置有胸鳍(5)，所述鱼头(1)顶面设置有背鳍(2)，所述鱼头(1)后端设置有前舵机固定槽(13)，通过所述前舵机固定槽(13)将所述姿态调节机构(9)与所述动力舱(12)连接在一起。

3.根据权利要求2所述的串联式柔性驱动的仿生机器鱼，其特征在于，所述激光测距器(6)和所述摄像头(7)分别与所述控制装置(11)电连接。

4.根据权利要求3所述的串联式柔性驱动的仿生机器鱼，其特征在于，所述第一腔体表面与所述密封舱(8)外表面之间设置有防水涂层。

5.根据权利要求4所述的串联式柔性驱动的仿生机器鱼，其特征在于，所述姿态调节机构(9)包括电机(22)、固定架(23)、滑轮(24)、滑杆(25)、配重块(26)、滑块(27)以及丝杆(28)，所述电机(22)设置于所述固定架(23)后端，所述丝杆(28)一端固设于所述电机(22)的转轴、另一端连接所述滑轮(24)，所述滑轮(24)固设于所述固定架(23)；所述滑杆(25)固设于所述固定架(23)前端与所述电机(22)之间、且与所述丝杆(28)平行；所述滑块(27)套设于所述丝杆(28)，所述配重块(26)套设于所述滑块(27)和所述滑杆(25)，所述配重块(26)与所述滑块(27)固定连接在一起。

6.根据权利要求1所述的串联式柔性驱动的仿生机器鱼，其特征在于，所述前舵机组包括固设于所述前舵机固定槽(13)内的前舵机(15)、固设于所述前舵机(15)上的前U形舵机臂(17)、以及两根前弹簧(19)，两根所述前弹簧(19)一端固设于所述前U形舵机臂(17)、另一端与所述后舵机组连接。

7.根据权利要求6所述的串联式柔性驱动的仿生机器鱼，其特征在于，所述后舵机组包括用于与所述前弹簧(19)连接的后舵机固定槽(14)、固设于所述后舵机固定槽(14)的后舵机(16)、固设于所述后舵机(16)上的后U形舵机臂(18)、以及两根后弹簧(20)，两根所述后弹簧(20)一端固设于所述后U形舵机臂(18)、另一端与所述鱼尾(4)末端连接、并固定于尾鳍(3)前端。

8.根据权利要求7所述的串联式柔性驱动的仿生机器鱼，其特征在于，所述前舵机(15)和所述后舵机(16)与所述控制装置(11)电连接。

9.根据权利要求8所述的串联式柔性驱动的仿生机器鱼，其特征在于，所述鱼尾(4)前端开设一开口，所述前舵机固定槽(13)设置于所述开口上，将所述姿态调节机构(9)与所述前舵机(15)连接一起，所述鱼尾(4)前端通过防水胶与所述鱼头(1)后端粘连，使所述机器鱼形成一体化外形。

10.根据权利要求9所述的串联式柔性驱动的仿生机器鱼，其特征在于，两根所述前弹簧(19)以及两个所述后弹簧(20)均分别采用上下并联排列。