[发明专利]一种基于神经网络的智能避障控制系统及其方法

权利要求书

1.一种智能避障控制系统，其特征在于：包括视觉模块、信息处理模块、图像处理模块、构建模块、信息转化模块和控制模块：

视觉模块用于获取地面视频信息；

信息处理模块用于将地面视频信息记录；

图像处理模块用于将繁杂的视频信息处理成必要信息，并将必要信息保存并输出；

构建模块用于将必要信息变成系统能够识别的神经网络模型；

信息转化模块用于接受图像处理模块处理过后的信息并将信息转化为控制信息输出到控制模块；

控制模块用于根据控制信息控制设备的工作。

2.如权利要求1所述的一种智能避障控制系统，还包括割草模块，将该系统用于割草机器人。

3.一种智能避障方法，采用权利要求1所述的智能避障控制系统，包括以下五个步骤：信息收集、信息处理、构建模型、信息转化、发出指令；

信息收集：驱动智能设备的视觉模块获取到地面状态的视频信息，然后通过与视觉模块相连的信息处理模块记录当前地面的视频信息；

信息处理：经过一段时间的信息储备后，将获取到的视频信息通过信息处理模块记录，在经过图像处理模块进行图像提取处理，将提取到的图片数据信息，进行图像处理去除掉冗余和无效图片的数据，制作出地面的全生命周期数据集；

构建模型：运用地面全生命周期数据集，通过构建模块训练出优秀的神经网络模型，将神-经网络模型转化成pb模型的格式，然后将pb模型内置到处理模块中；

信息转化：将处理模块中数据通过pb模型进行分类，识别出边界、障碍和地面信息，再将识别到的信息转化为指令信息通过ROS通信输入到控制模块；

发出指令：根据识别出的信息通过控制模块发布出不同的命令，来控制智能设备进行不同的操作，最终完成智能设备的智能避障操作。

4.如权利要求3所述的一种智能避障方法，上述方法构建模型中采用的神经网络是卷积神经网络。

5.如权利要求3-4任意一项所述的一种智能避障方法，还包括割草模块，将该方法用于割草机器人平台，发出指令步骤中还包括割草作业。

6.如权利要求3-4任意一项所述的一种智能避障方法，该方法根据实际需要用于其他地面工作设备平台。

7.如权利要求3-4任意一项所述的一种智能避障方法，控制模块采用任意类型单片机。

8.如权利要求3-4任意一项所述的一种智能避障方法，承载各个控制系统模块的载体，采用任意能够承载硬件系统的载体。

9.如权利要求3-4任意一项所述的一种智能避障方法，其中对于图片识别的过程具体包括如下步骤：获取视频、转换图像数据、输入网络模型、输出分类结果、转换成避障指令、输入到ROS、输出作业指令、输入控制模块、控制作业。