[发明专利]多维动作加工机器人与集群

说明书

本发明提供了一种多维动作加工机器人，包含机身结构；其中：多个机身结构中包含有第一机身与第二机身，所述第一机身、第二机身分别设置在被加工件沿厚度方向的两端；或者，机身结构位于被加工件的一侧；单个机身结构包含以下任一个或任多个功能部件：吸附件：将机身结构固定在被加工件上；牵引件：驱动机身结构在被加工件上运动；加工工具：加工所述被加工件。本发明还提供了一种包含上述多维动作加工机器人的多维动作加工机器人集群。本发明提供的多维动作加工机器人尺寸小，重量轻，可以直接在大表面薄板上运动并实施加工，避免了大尺寸大功耗的机器使用，有效降低了加工成本与加工难度。

本申请是以下原申请的分案申请：

--原申请的申请日：2018年05月07日

--原申请的申请号：201810428646.8

--原申请的发明创造名称：多维动作加工机器人与集群

技术领域

本发明涉及板材加工领域、机器人领域，具体地，涉及一种多维动作加工机器人与集群。

背景技术

大表面板材加工通常采用大型机器设备，存在大功率、大耗损、大位移运动范围设计等缺陷，特别是对于例如机翼、机舱等大表面薄板，还需要保证高精度、小去除量，并且提供微小进给力以防止变形。现有技术中，对于大表面薄板，由于承载能力有限，加工人员无法直接在弯曲后的板材上工作，因此，通常采用先加工再弯曲的工艺方式，但这种加工工艺仍然存在多位置、多工序、加工效率低的缺陷，并且会发生应力回复变形。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种多维动作加工机器人与集群。

根据本发明提供的多维动作加工机器人，包含机身结构；其中：多个机身结构中包含有第一机身与第二机身，所述第一机身、第二机身分别设置在被加工件沿厚度方向的两端；或者，机身结构位于被加工件的一侧；

单个机身结构包含以下任一个或任多个功能部件：

--吸附件：将机身结构固定在被加工件上；第一机身所包含的吸附件形成第一吸附块，第二机身所包含的吸附件形成第二吸附块；

--牵引件：驱动机身结构在被加工件上运动；

--加工工具：加工所述被加工件。

优选地，机身结构还包含支撑件，所述功能部件直接或间接连接到支撑件上；

所述连接杆件包含以下任一种或任多种结构：

--刚性杆；

--弹性杆；

--伸缩杆；

--直线电机结构；

所述第一机身包含的连接杆件、支撑件分别形成第一连接杆、第一支撑平台，所述第二机身包含的连接杆件、支撑件分别形成第二连接杆、第二支撑平台。

优选地，多个第一吸附块通过设置的第一驱动杆连接，多个第二吸附块通过设置的第二驱动杆连接；

第一吸附块和/或第二吸附块为电磁铁结构；第一吸附块与第二吸附块成对布置，并且至少在电磁铁结构通电时能够相互吸引；

第一驱动杆与第二驱动杆均包含以下任一种或任多种结构：

--弹性杆；

--伸缩杆；

--直线电机结构。

优选地，所述吸附件通过连接杆件连接到支撑件上；