[发明专利]一种定位方法及装置

说明书

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置，根据待定位的目标对象上一时刻的目标运行状态，预测所述目标对象当前时刻的预测运行状态，其中，所述预测运行状态中至少包括所述目标对象的预测位置信息；根据所述预测运行状态所对应的预测位置信息，从地图数据中获取包含所述预测位置信息的预设范围内的参数化曲线描述信息；根据获取到的参数化曲线描述信息，对所述预测运行状态进行更新，获得所述目标对象当前时刻的目标运行状态，这样，采用参数化曲线描述信息来描述地图并更新定位结果，可以节省存储资源并提高了定位精度，从而可以提高自动驾驶准确性。

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置。

背景技术

目前，在自动驾驶或辅助驾驶等场景，都需要高精度定位为基础，相关技术中的高精度定位产品中，定位算法根据车辆动力学方程对车辆的运行状态进行预测，并结合其它观测数据进行约束，实现车辆运行状态的更新，其中结合高精地图进行约束更新时，通过视觉检测的结果，例如车道线，与地图中的车道线进行几何配准，获得车辆的运行状态，例如位置、姿态等信息，其中，相关技术中使用高精地图的方式，主要是基于以折线(polyline)几何为描述的高精地图，并且使用高精地图的方式是静态的，但是这种方式，高精地图采用polyline几何描述，需要存储海量的点，存储效率不高并浪费了存储资源，增加了成本，并且在实际使用时，还需要对多边线进行重采样以获得所需要位置的几何信息，增加了复杂度，影响定位效果，并且静态查询地图的方式，并没有充分发挥高精地图中丰富的道路几何约束信息，特别是静态点之间的动态轨迹约束，降低了对定位算法的约束效果，降低了定位精度。

发明内容

本申请实施例提供一种定位方法及装置，以提高定位精度并节省存储资源。

本申请实施例提供的具体技术方案如下：

本申请一个实施例中提供了一种定位方法，包括：

根据待定位的目标对象上一时刻的目标运行状态，预测所述目标对象当前时刻的预测运行状态，其中，所述预测运行状态中至少包括所述目标对象的预测位置信息；

根据所述预测运行状态所对应的预测位置信息，从地图数据中获取包含所述预测位置信息的预设范围内的参数化曲线描述信息；

根据获取到的参数化曲线描述信息，对所述预测运行状态进行更新，获得所述目标对象当前时刻的目标运行状态。

本申请另一个实施例中提供了一种定位装置，包括：

预测模块，用于根据待定位的目标对象上一时刻的目标运行状态，预测所述目标对象当前时刻的预测运行状态，其中，所述预测运行状态中至少包括所述目标对象的预测位置信息；

获取模块，用于根据所述预测运行状态所对应的预测位置信息，从地图数据中获取包含所述预测位置信息的预设范围内的参数化曲线描述信息；

第一更新模块，用于根据获取到的参数化曲线描述信息，对所述预测运行状态进行更新，获得所述目标对象当前时刻的目标运行状态。

可选的，所述目标运行状态中至少包括所述目标对象的目标位置信息和目标姿态信息，所述预测运行状态中还至少包括所述目标对象的预测姿态信息；

所述目标运行状态和所述预测运行状态均由状态变量集合表示，所述状态变量集合中每个状态变量对应一个状态更新方程，各状态更新方程组合为状态更新方程组，并所述状态更新方程组的因变量为当前时刻的目标运行状态中各状态变量，自变量为上一个时刻的目标运行状态中各状态变量以及输入向量，所述输入向量包括表示加速度和角速度的各输入变量；

则根据待定位的目标对象上一时刻的目标运行状态，预测所述目标对象当前时刻的预测运行状态时，预测模块用于：

获取测量的各输入变量和所述目标对象上一时刻的目标状态协方差矩阵；