[发明专利]一种自动化牙种植微型机器人及控制方法

说明书

本发明涉及一种自动化牙种植微型机器人及控制方法，螺旋套筒与旋转体安装座固连，旋转体安装座通过固定装置与嵌合式牙种植手术导板固连，旋转体与旋转驱动装置输出轴固连，从而旋转驱动装置能够带动旋转体同步旋转，所述种植钻支撑杆与种植钻连接，旋转体位于螺旋套筒内，旋转体前后对应位置上均设有旋转体直线滑道，种植钻支撑杆两端穿过旋转体前后的旋转体直线滑道后，挂在螺旋套筒螺旋滑道上。本发明能根据实际情况对种植位置的工作方向实施准确定位微调，能解决个性化的操作；能保证种植钻工作时纵向的轴线方向稳定，不偏离，具有安全性；而且根据实际情况设定参数后，能够自动化地完成操作过程，精度高，有利于向基层医疗系统推广使用。

技术领域

本发明涉及一种牙种植装置，具体涉及一种自动化牙种植微型机器人及控制方法。

背景技术

现有的牙种植手术导板和种植手机，虽然能够完成牙种植任务，但也存在一些问题：一是种植位置的确定和种植手机的工作方向，微调不准确；二是种植手机工作时纵向的轴线方向不稳定，容易偏离，从而造成手术误差或失败，因此存在安全性的问题；三是种植手机的操作还是要根据医生的经验实现完成，不能根据患者的情况设定参数后自动完成操作，从而实现自动化的过程。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动化牙种植微型机器人及控制方法，能根据实际情况对种植位置的工作方向实施准确定位微调，能解决个性化的操作；能保证种植钻工作时纵向的轴线方向稳定，不偏离，具有安全性；而且根据实际情况设定参数后，能够自动化地完成操作过程，精度高，有利于向基层医疗系统推广使用。

为了达到上述目的，本发明有如下技术方案：

本发明的一种自动化牙种植微型机器人，包括：嵌合式牙种植手术导板，固定装置，螺旋套筒，旋转驱动装置，旋转体，种植钻支撑杆，旋转体直线滑道，旋转体安装座，螺旋套筒螺旋滑道，种植钻，所述螺旋套筒与旋转体安装座固连，旋转体安装座通过固定装置与嵌合式牙种植手术导板固连，旋转体与旋转驱动装置输出轴固连，从而旋转驱动装置能够带动旋转体同步旋转，所述种植钻支撑杆与种植钻连接，旋转体位于螺旋套筒内，旋转体前后对应位置上均设有旋转体直线滑道，所述种植钻支撑杆两端穿过旋转体前后的旋转体直线滑道后，挂在螺旋套筒螺旋滑道上，旋转体旋转时，旋转体直线滑道推动种植钻支撑杆，使种植钻支撑杆两端沿螺旋套筒螺旋滑道的轨迹运动，从而实现种植钻旋转和进给，能始终保持螺旋套筒、旋转体、种植钻三者同轴，确保种植钻进给时不会偏移。

其中，所述旋转驱动装置包括旋转电机一，主动齿轮，从动齿轮，驱动器，控制器，人机交互触摸屏，旋转电机一安装座，所述旋转电机一与旋转电机一安装座连接，旋转电机一安装座与旋转体安装座连接，所述人机交互触摸屏与控制器连接，控制器与驱动器连接，驱动器与旋转电机一连接，旋转电机一输出轴与主动齿轮连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮连接旋转体，能使旋转体旋转。

其中，所述旋转驱动装置包括旋转电机二，主动轮，从动轮，传动绳或传动带，旋转电机安装座，驱动器，控制器，人机交互触摸屏，所述旋转电机二固定在旋转电机安装座上，所述人机交互触摸屏与控制器连接，控制器与驱动器连接，驱动器与旋转电机二连接，旋转电机二输出轴与主动轮连接，主动轮通过传动绳或传动带与从动轮连接，从动轮连接旋转体，能使旋转体旋转。

其中，所述旋转驱动装置为种植手机。

其中，所述种植钻支撑杆包括支杆，种植钻支座，所述支杆固定在种植钻支座两侧，与种植钻支座为一体结构，种植钻从种植钻支座底部穿插在种植钻支座内，种植钻通过种植钻固定螺钉与种植钻支座固定；种植钻固定螺钉能够快速更换种植钻；种植钻支座通过支杆既与螺旋套筒螺旋滑道配合，又与旋转体直线滑道配合。

其中，所述螺旋套筒螺旋滑道位于螺旋套筒内壁上。

其中，所述螺旋套筒螺旋滑道是在螺旋套筒上贯通的螺旋滑道。

本发明的一种自动化牙种植微型机器人的控制方法，有以下步骤：