[发明专利]一种复合轨道钢丝绳牵引煤矿巡检机器人

权利要求书

1.一种复合轨道钢丝绳牵引煤矿巡检机器人，其特征在于：它包括轨道机构、行走机构、驱动模块、巡检模块和控制单元，其中行走机构共有两个分别设置在轨道机构上，驱动模块设置在轨道机构两侧，巡检模块设置在行走机构上；控制单元置于轨道机构一端，用于接收和判断巡检模块发出的信息并控制驱动模块的起停；

轨道机构包括轨道(1)、限位螺栓(22)、防护板(15)、钢轨连接板(25)以及压绳轮(23)，所述轨道(1)截面为工字结构，从而在轨道(1)内构成两条平行设置且左右方向开口的单轨道，两条单轨道的开口处上下两侧边通过螺钉对称设有防护板(15)，单轨道靠近所述驱动模块的尾端部分上通过转轴和结合板设有压绳轮(23)，轨道(1)的两条单轨道顶部还各开有一条限位槽(21)，压绳轮(23)通过转轴及结合板(5)与轨道(1)连接并安置在轨道(1)靠近驱动模块的尾端；

行走机构包括滚动轴承(2)、限位滚轮(3)和连接架b(17)，滚动轴承(2)设置在轨道(1)的单轨道中，限位滚轮(3)设置在滚动轴承(2)所在单轨道顶部的限位槽(21)上，滚动轴承(2)通过从单轨道开口水平延伸出去的连接轴(16)与连接架b(17)连接，限位滚轮(3)通过水平设置的连接器同样与连接架b(17)连接

驱动模块包括减速器(7)、隔爆型三相异步电机(8)、驱动轮(6)、钢丝绳(9)和从动轮(19)，驱动轮(6)和从动轮(19)分别水平设置在轨道(1)的两端，其中驱动轮(6)上分别设有隔爆型三相异步电机(8)，隔爆型三相异步电机(8)通过减速器(7)带动驱动轮(6)转动，驱动轮(6)与从动轮(19)之间缠绕设有钢丝绳(9)，钢丝绳(9)穿过轨道(1)上的两条单轨道并首尾相连，通过摩擦力由驱动轮(6)带动从动轮(19)旋转，行走机构中的滚动轴承(2)通过连接架a(4)连接在钢丝绳(9)上，当钢丝绳(9)受隔爆型三相异步电机(8)及减速器(7)驱动在驱动轮(6)和从动轮(19)上移动时，通过连接架a(4)带动滚动轴承(2)在单轨道中滑行，从而带动整个行走机构沿轨道往返移动；

巡检模块包括超声波定位传感器(10)、电源模块(11)、检测装置激光雷达扫描仪(12)、无线通讯装置(13)、防爆壳体(14)，所述防爆壳体(14)为矩形金属壳体，防爆壳体(14)的顶端与连接架b(17)的底部连接，防爆壳体(14)随连接架a(4)在钢丝绳(9)的带动下往返方向移动，防爆壳体(14)位于往返方向上分别设有两个超声波定位传感器(10)，检测装置激光雷达扫描仪(12)、无线通讯装置(13)和电源模块(11)设置在防爆壳体(14)内。

2.根据权利要求1所述的复合轨道钢丝绳牵引煤矿巡检机器人，其特征在于：所述行走机构的滚动轴承(2)通过连接轴(16)与连接架b(17)连接外，在单轨道顶部的限位槽(21)上设置的限位滚轮(3)为两个一组先后设置，两个限位滚轮(3)的转轴通过连接器与连接架b(17)链接，防止行走机构在轨道中往返行走时左右摇摆，连接架b(17)位于连接轴(16)的下方还横向设有与轨道(1)下方的防护板(15)滑动接触的导向轮(20)，导向轮(20)为连接架b(17)提供水平向外的支撑力，从而防止连接架b(17)下方连接的巡检模块过重导致滚动轴承(2)跑偏。

3.根据权利要求2所述的复合轨道钢丝绳牵引煤矿巡检机器人，其特征在于：所述滚动轴承(2)通过过盈配合与连接轴(16)连接，连接轴(16)尾部开有螺纹并穿过连接架b(17)上的螺纹孔，螺母与连接架b(17)固定。

4.根据权利要求1所述的复合轨道钢丝绳牵引煤矿巡检机器人，其特征在于：轨道(1)的单轨道两侧上分别设有限制行走机构活动范围的限位螺栓(22)，即可以设定驱动模块带动巡检模块的活动范围，又可以保证驱动模块不会脱出轨道(1)导致设备损坏。

5.根据权利要求1所述的复合轨道钢丝绳牵引煤矿巡检机器人，其特征在于：所述轨道(1)的长度根据需要可以延长或者缩短，需要延长时只需将两个轨道组件首位对接，并在两个轨道组件的首尾连接处的上下分别设置钢轨连接板(25)即可固定，若要缩短轨道(1)的长度时只需拆除对应长度的轨道组件上的钢轨连接板(25)即可取下轨道组件。