[发明专利]基于平送式书籍抓取机械手的图书存取装置及其控制方法

权利要求书

1.一种基于平送式书籍抓取机械手的图书存取装置，包括图书架(1)和与图书架(1)相配合的书籍抓取机械手(2)，所述的图书架(1)包括书架外框(11)和设于书架外框(11)上的若干书盒模块(12)；所述的书籍抓取机械手(2)包括水平横移机构、上下升降机构和书籍抓取机构(27)，所述的上下升降机构安装于水平横移机构上，由水平横移机构带动上下升降机构沿图书架(1)的排布方向水平横向移动；所述的书籍抓取机构(27)安装于上下升降机构上，由上下升降机构带动书籍抓取机构(27)沿图书架(1)的高度方向升降移动；其特征在于：

至少两组所述的书盒模块(12)上下叠加形成一个书盒单元，各个书盒单元在书架外框(11)上沿横向和纵向阵列设置；所述的书盒模块(12)包括基座(12-1)、上夹板(12-2)、推板(12-9)、书盒开闭机构和推板驱动机构，所述的上夹板(12-2)通过书盒开闭机构安装于基座(12-1)上，由书盒开闭机构驱动上夹板(12-2)在基座(12-1)上上下开闭运动；所述的推板(12-9)通过推板驱动机构安装于基座(12-1)上，由推板驱动机构带动推板(12-9)在基座(12-1)上前后伸缩运动；

所述的书籍抓取机构(27)包括书籍抓取升降支座(27-1)、书籍抓取横移支座(27-4)、书籍抓取横移驱动机构、上夹书机构(27-7)和下夹书机构(27-8)，所述的书籍抓取升降支座(27-1)安装于上下升降机构上，所述的书籍抓取横移支座(27-4)通过书籍抓取横移驱动机构安装于书籍抓取升降支座(27-1)上，由书籍抓取横移驱动机构带动书籍抓取横移支座(27-4)左右横向移动，所述的上夹书机构(27-7)和下夹书机构(27-8)相对设置，且上夹书机构(27-7)和下夹书机构(27-8)两者之一固定在书籍抓取横移支座(27-4)上，另一者通过书籍夹持驱动机构安装于书籍抓取横移支座(27-4)上，由书籍夹持驱动机构带动上夹书机构(27-7)和下夹书机构(27-8)夹闭或张开；所述的上夹书机构(27-7)和下夹书机构(27-8)上均具有平行设置的夹书输送带机构，所述的夹书输送带机构与对应书盒模块(12)的推板(12-9)伸出配合动作。

2.根据权利要求1所述的基于平送式书籍抓取机械手的图书存取装置，其特征在于：所述的书盒开闭机构包括剪叉式夹书机构(12-3)、滑动杆(12-5)、书盒开闭电机(12-6)和书盒开闭驱动丝杆(12-7)，所述的上夹板(12-2)通过剪叉式夹书机构(12-3)安装于基座(12-1)上，所述的滑动杆(12-5)通过导杆滑动安装于基座(12-1)上，所述的剪叉式夹书机构(12-3)的下部两侧铰接点分别与滑动杆(12-5)和基座(12-1)中部的挡板(12-1a)相铰接，所述的剪叉式夹书机构(12-3)的上部两侧铰接点分别与上夹板(12-2)上设置的滑槽(12-2a)和上夹板(12-2)的侧壁相铰接，所述的书盒开闭电机(12-6)安装于基座(12-1)的后部，所述的书盒开闭驱动丝杆(12-7)安装于基座(12-1)上，且书盒开闭驱动丝杆(12-7)的后端与书盒开闭电机(12-6)的输出轴传动连接，所述的滑动杆(12-5)与书盒开闭驱动丝杆(12-7)之间采用螺纹配合，通过书盒开闭驱动丝杆(12-7)旋转能够驱动滑动杆(12-5)前后移动来带动剪叉式夹书机构(12-3)升降运动，进而带动基座(12-1)和上夹板(12-2)上下开闭运动；所述的推板驱动机构包括推杆(12-8)，所述的推杆(12-8)的后端固定在滑动杆(12-5)上，推杆(12-8)的前端穿过挡板(12-1a)与推板(12-9)相连接，通过滑动杆(12-5)带动推板(12-9)前后伸缩运动，在基座(12-1)和上夹板(12-2)张开的同时带动推板(12-9)向外伸出，所述的推板(12-9)的伸缩方向与上夹书机构(27-7)、下夹书机构(27-8)的夹书输送带机构的输送方向平行。