[发明专利]用于减少刀片暴露的系统和方法

权利要求书

1.一种与计算机辅助医疗设备一起使用的外科手术切割器械，所述器械包括：

末端执行器，其位于所述器械的远端处，所述末端执行器包括可对立的夹持夹钳和切割刀片；

一个或多个驱动单元；

轴，其耦合到所述一个或多个驱动单元；

铰接腕，其将所述末端执行器耦合到所述轴；以及

一个或多个驱动机构，其延伸穿过所述轴，所述一个或多个驱动机构用于将来自所述一个或多个驱动单元的力或扭矩耦合到所述末端执行器和所述铰接腕；

其中为了执行切割操作，所述器械被配置为：

测量所述夹持夹钳之间的夹钳角度；

测量所述铰接腕的铰接状态；

基于所述铰接腕的所述铰接状态校正所述夹钳角度；

基于经校正的夹钳角度确定对所述切割操作的约束；以及

基于所述约束执行或防止所述切割操作。

2.根据权利要求1所述的器械，其中所述切割操作包括所述切割刀片的延伸和回缩。

3.根据权利要求1所述的器械，其中为了校正所述夹钳角度，所述器械被配置为基于校正模型来调节所测量的夹钳角度。

4.根据权利要求3所述的器械，其中所述校正模型是线性的。

5.根据权利要求1所述的器械，其中所述铰接腕的所述铰接状态包括俯仰角度和偏转角度。

6.根据权利要求5所述的器械，其中为了校正所述夹钳角度，所述器械被配置为与所述俯仰角度的绝对值成比例并与所述偏转角度的绝对值成比例地调节所测量的夹钳角度。

7.根据权利要求1所述的器械，其中在所述一个或多个驱动单元处测量所述夹钳角度。

8.根据权利要求1所述的器械，其中在所述一个或多个驱动单元处测量所述铰接腕的所述铰接状态。

9.根据权利要求1所述的器械，其中所述器械基于刀片暴露的公差来确定对所述切割操作的所述约束。

10.根据权利要求1所述的器械，其中对所述切割操作的所述约束是当经校正的夹钳角度大于夹钳角度阈值时防止所述切割操作。