[发明专利]一种点云配准可靠性检测的方法、装置、移动智慧设备

权利要求书

1.一种点云配准可靠性检测的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取移动智慧设备周围环境的原始点云数据；

从所述原始点云数据中确定出多个点云集合，每个点云集合对应所述移动智慧设备周围环境中的一个实体对象；

对所述多个点云集合进行面拟合，得到多个实体对象对应的多个拟合面；

根据所述多个拟合面的几何特征，确定所述移动智慧设备周围环境中所述多个实体对象的分布信息；

根据所述多个实体对象的分布信息，确定所述移动智慧设备周围环境对应的场景类型；

根据所述场景类型确定所述原始点云数据对应的点云配准的可靠性评估结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个实体对象的分布信息包括针对三维坐标系中的x轴的第一分布信息、y轴的第二分布信息和z轴的第三分布信息；

所述根据所述多个实体对象的分布信息，确定所述移动智慧设备周围环境对应的场景类型，包括：

从所述多个实体对象的分布信息中，获取所述第一分布信息、所述第二分布信息和所述第三分布信息；

根据所述第一分布信息、所述第二分布信息和所述第三分布信息，确定所述多个实体对象在所述三维坐标系中的朝向；

若所述多个实体对象的朝向为z轴方向或y轴方向，则确定所述移动智慧设备周围环境对应的场景类型为第一场景类型；

若所述多个实体对象的朝向为z轴方向，则确定所述移动智慧设备周围环境对应的场景类型为第二场景类型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景类型确定所述原始点云数据对应的点云配准的可靠性评估结果，包括：

当所述场景类型为第一场景类型时，确定所述原始点云数据对应的点云配准的可靠性评估结果为第一评估结果；所述第一评估结果表征x轴平移配准不可靠；

当所述场景类型为第二场景类型时，确定所述原始点云数据对应的点云配准的第二评估结果；所述第二评估结果表征x轴和y轴平移配准不可靠，以及z轴旋转配准不可靠。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述原始点云数据中确定出多个点云集合，包括：

以所述移动智慧设备周围环境中的实体对象为聚类目标，对所述原始点云数据进行聚类，得到多个点云集合，使得每个点云集合对应所述移动智慧设备周围环境中的一个实体对象。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述获取移动智慧设备周围环境的原始点云数据的步骤之后，还包括：

若原始点云数据为三维点云，对所述原始点云数据进行筛选，得到非地面点云数据和地面点云数据；

所述从所述原始点云数据中确定出多个点云集合，包括：

针对所述非地面点云数据和所述地面点云数据，确定出多个点云集合。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个拟合面的几何特征，确定所述移动智慧设备周围环境中所述多个实体对象的分布信息，包括：

获取各个拟合面对应的法向量；

根据所述各个拟合面对应的法向量，确定所述移动智慧设备周围环境中所述多个实体对象的分布信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个拟合面对应的法向量，确定所述移动智慧设备周围环境中所述多个实体对象的分布信息，包括：

获取所述多个法向量对应的法向量矩阵；

确定所述法向量矩阵的奇异值；

根据所述奇异值，确定所述移动智慧设备周围环境中所述多个实体对象在三维坐标系中的所述第一分布信息、第二分布信息和第三分布信息。