[发明专利]风机叶片表面轮廓线拟合方法、系统、设备和存储介质

权利要求书

1.一种风机叶片表面轮廓线拟合方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取分别对应所述风机叶片的每个叶面的点云数据；

在每个所述点云数据中，对每一帧点云数据拟合若干次，以在每一帧点云数据中得到若干条成列分布的点云拟合曲线；

取每一帧点云数据中的若干条所述拟合曲线的平均值，以得到所述每一帧点云数据中由平均值点形成的平均曲线；

在每一帧点云数据中建立一垂直于叶片长度方向的投影面；

分别投影所述平均值点至对应帧点云数据中的投影面上，以得到贴合所述叶片表面的轮廓线。

2.如权利要求1所述的风机叶片表面轮廓线拟合方法，其特征在于，所述获取分别对应风机叶片的每个叶面的点云数据的步骤包括：

利用无人机搭载的激光雷达沿覆盖风机叶片每个叶面的飞行轨迹扫描叶片；

每扫描完一叶面生成一个对应风机叶片叶面的点云数据，直至获取每个叶面的点云数据。

3.如权利要求1所述的风机叶片表面轮廓线拟合方法，其特征在于，所述在每个点云数据中，对每一帧点云数据拟合若干次，以在每一帧点云数据中得到若干条成列分布的点云拟合曲线的步骤包括：

获取每个点云数据中每一帧点云数据的分辨率；

将所述分辨率的的行数作为所述每一帧点云数据拟合的次数进行拟合，以得到数量和拟合次数一致且成列分布的所述点云拟合曲线。

4.如权利要求3所述的风机叶片表面轮廓线拟合方法，其特征在于，所述拟合次数为20次。

5.如权利要求1所述的风机叶片表面轮廓线拟合方法，其特征在于，所述取每一帧点云数据中的若干条拟合曲线的平均值，以得到每一帧点云数据中由平均值点形成的平均曲线的步骤包括：

按照同一顺序方向，获取每条所述拟合曲线上的每个点的排列顺序；

计算所述拟合曲线中排列顺序相同的点之间的平均值，以得到由所述平均值点形成的所述平均曲线。

6.如权利要求1所述的风机叶片表面轮廓线拟合方法，其特征在于，所述投影面和所述投影平均曲线至对应帧点云数据中的投影面上，均在叶片坐标系中进行。

7.如权利要求1所述的风机叶片表面轮廓线拟合方法，其特征在于，在每个所述点云数据中，相邻两个投影面之间的间距为所述投影面所在两帧点云数据中心点之间的间距。

8.一种风机叶片表面轮廓线拟合系统，用于实现权利要求1至7中任一项所述的风机叶片表面轮廓线拟合方法的步骤，其特征在于，所述系统包括：

数据获取模块，用于获取分别对应所述风机叶片的每个叶面的点云数据；

曲线拟合模块，用于在每个所述点云数据中，对每一帧点云数据拟合若干次，以在每一帧点云数据中得到若干条成列分布的点云拟合曲线；

数据计算模块，用于取每一帧点云数据中的若干条所述拟合曲线的平均值，以得到所述每一帧点云数据中由平均值点形成的平均曲线；

点云投影模块：用于在每一帧点云数据中建立一垂直于叶片长度方向的投影面；以及

还用于分别投影所述平均值点至对应帧点云数据中的投影面上，以得到贴合所述叶片表面的轮廓线。

9.一种风机叶片表面轮廓线拟合设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的风机叶片表面轮廓线拟合方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的风机叶片表面轮廓线拟合方法的步骤。