[发明专利]一种核测井仪器用自动装卸源控制系统及方法

权利要求书

1.一种核测井仪器用自动装卸源控制系统，其特征在于，所述核测井仪器用自动装卸源控制系统包括：

一桁架机械手，用于实现沿着支架空间内沿X/Y/Z轴的运动；

一源盒装卸机械手，用于实现源盒的自动化装卸；

一压紧螺钉装卸机械手，用于实现压紧螺钉的自动化装卸；

一辅助工装，用于辅助所述源盒装卸机械手和压紧螺钉装卸机械手完成的自动化装卸；

一定位装置，用于微调仪器的安装时的夹角度；

一操控台，用于控制所述桁架机械手、源盒装卸机械手、压紧螺钉装卸机械手、辅助工装和定位装置，

所述桁架机械手通过滑轨活动设置在支架的顶部，并可沿着滑轨前后移动，所述桁架机械手的下端设有能够上下移动的工作台，所述源盒装卸机械手和压紧螺钉装卸机械手设置在所述工作台上；

所述定位装置设置在所述支架的前端，

所述辅助工装设置在位于所述定位装置与所述工作台之间的所述支架的横梁上，靠近辅助工装侧支脚的衡量端部设有第三摄像头；

所述操控台与所述桁架机械手、源盒装卸机械手、压紧螺钉装卸机械手、辅助工装、定位装置和第三摄像头控制连接，

所述压紧螺钉装卸机械手包括第一驱动电机、第一一级减速机构、第一扭矩传感器、第一转接头、第一接近式光电传感器、压紧螺钉装卸套筒和第一摄像头；

所述第一驱动电机输出端与所述一级减速机构的一端连接，所述一级减速机构的另一端与所述第一扭矩传感器的一端连接，所述第一扭矩传感器的另一端与所述第一转接头的一端连接；

所述第一转接头中部安装有第一接近式光电传感器，所述第一转接头的另一端与所述压紧螺钉装卸套筒的一端固接，所述第一扭矩传感器外部设置有第一支架，所述第一支架固定在所述工作台的一端，所述第一支架的顶部设有第一摄像头；

所述第一驱动电机、第一扭矩传感器、第一接近式光电传感器和第一摄像头与所述操控台连接。

2.根据权利要求1所述的核测井仪器用自动装卸源控制系统，其特征在于，所述源盒装卸机械手包括第二驱动电机、第二一级减速机构、第二扭矩传感器、第二转接头、第二接近式光电传感器、源盒装卸套筒和第二摄像头；

其中，所述二驱动电机的输出端与所述第二一级减速机构的一端连接，所述第二一级减速机构的另一端与所述第二扭矩传感器一端连接，所述第二扭矩传感器的另一端所述第二转接头的一端连接；

所述第二转接头上第二接近式光电传感器，所述第二转接头的另一端与所述源盒装卸套筒的一端固接，且源盒装卸套筒与第二转接头之间设置有弹簧，源盒装卸套筒相对第二转接头可前后运动；

所述扭矩传感器外部设置有第二支架，所述第二支架固定在工作台的另一端，所述第二支架的顶部设有第二摄像头；

所述第二驱动电机、第二扭矩传感器、第二接近式光电传感器和第二摄像头与所述操控台连接。

3.根据权利要求1所述的核测井仪器用自动装卸源控制系统，其特征在于，所述辅助工装包括一组第一对射式光电传感器、一组第二对射式光电传感器和辅助工装主体，

所述第一对射式光电传感器和第二对射式光电传感器分别安装在位于所述源盒装卸机械手和压紧螺钉装卸机械手一侧的所述工作台和辅助工装主体上，且第一对射式光电传感器和第二对射式光电传感器处于同一水平高度，位于所述辅助工装主体的所述第二对射式光电传感器的一侧设有备用压紧螺钉，另一侧设置有源罐。

4.如权利要求3所述的核测井仪器用自动装卸源控制系统，其特征在于，所述定位装置包括固定框架、旋转结构、打压泵头和小型液压站，

其中，所述固定框架的上部通过设置有旋转结构，所述旋转结构上安装有打压泵头，打压泵头通过液压管路连接有小型液压站；

且所述旋转结构用于当仪器装夹角度不正时进行微调，其调整角度范围为±180度。