[发明专利]一种基于张拉整体结构的仿生四足机器人

权利要求书

1.一种基于张拉整体结构的仿生四足机器人，其特征在于，包括，头部、尾部，及连接头部和尾部的柔性脊柱，所述头部与尾部处均连接柔性腿足，所述柔性脊柱包括多个串行连接的椎骨，相邻椎骨间经柔性受拉构件连接，实现相邻所述椎骨间的多自由度运动；

串行连接的椎骨，包括，头椎骨、多个中间椎骨和尾椎骨，头椎骨、多个中间椎骨和尾椎骨依次串行连接；

头椎骨，包括第一脊柱刚性构件；中间椎骨和尾椎骨，均包括，第一脊柱刚性构件和多个斜拉刚性构件，多个所述斜拉刚性构件的一端连接在一起形成公共端，多个所述斜拉刚性构件的另一端与所述第一脊柱刚性构件连接；

所述柔性受拉构件包括，多个第一脊柱柔性拉索和多个第二脊柱柔性拉索，多个所述第一脊柱柔性拉索连接相邻的两个第一脊柱刚性构件，多个所述第二脊柱柔性拉索连接一个椎骨的公共端与相邻椎骨的第一脊柱刚性构件；

所述柔性腿足，包括，呈空间交叉设置、且互不接触的第一腿足刚性构件和第二腿足刚性构件，所述第一腿足刚性构件和第二腿足刚性构件经多个所述第一腿足柔性拉索和第二腿足柔性拉索连接，所述第一腿足刚性构件相对于第二腿足刚性构件多自由度运动；

所述第一腿足柔性拉索连接第二腿足刚性构件的第一端及第一腿足刚性构件靠近所述第二腿足刚性构件第一端的端面，所述第二腿足柔性拉索连接所述第二腿足刚性构件的第二端及第一腿足刚性构件靠近所述第二腿足刚性构件第二端的端面；

头部的柔性腿足通过第一腿足刚性构件固定于头部与头椎骨之间，尾部的柔性腿足通过第一腿足刚性构件固定于尾部与尾椎骨之间。

2.如权利要求1所述的一种基于张拉整体结构的仿生四足机器人，其特征在于，尾椎骨，还在第一脊柱刚性构件内设置支撑件。

3.如权利要求1所述的一种基于张拉整体结构的仿生四足机器人，其特征在于，所述头部与尾部结构相同，均为刚性构件。

4.如权利要求3所述的一种基于张拉整体结构的仿生四足机器人，其特征在于，所述头部经刚性连接件与所述头椎骨连接，所述尾部经刚性连接件与所述尾椎骨连接。