[发明专利]散袋小包装中药动态称量方法

说明书

本发明公开了一种散袋小包装中药动态称量方法，其包括步骤1)控制真空吸药机械手从药柜中抓取药包；2)控制真空吸药机械手上的真空吸盘放开抓取的药包；3)延时时间t1后采集电子秤称量信号，将采集到的称量信号与此次真空吸盘放开药包前的称量信号进行作差计算，根据计算结果判断电子秤是否受到药包冲击，若判断结果为电子秤受到药包冲击，则向下执行步骤4)，否则跳转执行步骤2)；4)延时时间t2后采集电子秤称量信号，根据采集的称量信号判断电子秤上的药包数。本发明散袋小包装中药动态称量方法，能缩短称量时间，提高抓药效率。

技术领域

本发明涉及自动药柜技术领域，特别涉及一种散袋小包装中药的称量方法。

背景技术

中医在我国有着悠久的历史，是我国的三大国粹之一，中药作为祖国医学的宝贵财富也一直受到广大患者的欢迎。随着时代的发展和科学技术的不断进步，传统的中药饮片向新型现代中药饮片进行变革，小包装中药饮片应运而生。小包装中药具有保持性状、剂量准确、易于复核、洁净卫生、调剂方便、提高效率等诸多优势，近十几年来已在医疗机构中得到广泛应用，反响热烈，有极其广阔的发展前景。

现有技术中为提高中药的抓药出药效率，已经出现了多种形式的中药自动药柜及自动抓药装置。如申请人在先申请的申请号为201910614948.9的一种全覆盖式吸盘阵列的自动配药装置及其控制方法，其中公开了一种采用全覆盖式真空吸药机械手，利用全覆盖式真空吸药机械手抓取药包，并利用电子称重装置和控制真空吸盘气路来完成小包装中药的称量，以获得指定数量的药包。

现有技术中，采用真空吸盘抓取小包装中药时，并不能保证每个真空吸盘都能抓取到药包，因此在控制真空吸盘放开药包时，存在掉在电子称重装置上的药包数量可能与需要的药包数量不符的问题，而这会影响抓药时间。

并且现有的电子称重装置，当药包掉落到其上时会存在一段读数不稳定的振荡时间，在这段时间内的称重误差较大。为了避免电子秤受掉落药包造成的振荡影响称重准确度，现有技术中通常是等电子秤稳定后才进行采样计算；而等待电子秤稳定也会浪费抓药时间，降低抓药效率。

发明内容

有鉴于采用真空吸盘和电子秤进行散袋小包装中药抓药存在的技术问题，本发明的目的是提供一种散袋小包装中药动态称量方法，以提高采用真空吸药机械手和电子称重系统进行小包装中药抓药时的抓药效率。

本发明散袋小包装中药动态称量方法，包括步骤1)控制真空吸药机械手从药柜中抓取药包；还包括以下步骤：

2)根据实际需要的药包数量R控制真空吸药机械手上的真空吸盘放开抓取的药包，使药包自由落体掉入下方的电子称重系统，电子称重系统包括电子秤和设置在电子秤上的接药槽；R＝W-Q，W为药方实际需要的药包数量，Q为电子秤上接药槽中的药包数，Q＝M/S，M电子秤上接药槽中药包的质量，S为单袋药包的质量，在称量初始状态M为零，因此Q的初始值为零；

当真空吸药机械手上未放开药包的真空吸盘的数量H小于实际需要的药包数量R时，则全部真空吸盘放开药包；

当真空吸药机械手上未放开药包的真空吸盘的数量大于实际需要的药包数量R时，则需要放开药包的真空吸盘的数量等于实际需要的药包数量R；

3)延时时间t1后采集电子秤称量信号，将采集到的称量信号与此次真空吸盘放开药包前的称量信号进行作差计算，根据计算结果判断电子秤是否受到药包冲击，若判断结果为电子秤受到药包冲击，则向下执行步骤4)，否则跳转执行步骤2)；

4)延时时间t2后采集电子秤称量信号，计算电子秤上药包的质量M，并根据M计算电子秤上接药槽中的药包数Q，判断药包数Q与药方实际需要的药包数量W的关系：

若Q＝W，则控制排药装置将接药槽中的药包排出，此次称量结束；