[发明专利]一种基于重力矢量测量的惯性平台摇摆动态精度测试方法

权利要求书

1.一种基于重力矢量测量的惯性平台摇摆动态精度测试方法，其特征在于包括以下步骤：

(1)设置摇摆试验环境；

(2)进行惯性平台竖直状态下的摇摆试验；

(3)进行惯性平台水平状态下的摇摆试验，具体为：完成惯性平台竖直状态下的摇摆试验后，将摇摆台内环转动90度，使惯性平台转为水平进行惯性平台水平状态下的摇摆试验，首先进行一次惯性平台的静态漂移测试，其后连续进行两次摇摆状态下的惯性平台动态漂移测试，最后再进行一次惯性平台静态漂移测试；具体包括如下步骤：

(3.1)摇摆台回到初始位置，此时内环为90°，中环为0°，外环为0°；

(3.2)惯性平台发任意位置转位指令，使X、Y和Z各轴姿态角均为0°；

(3.3)等待180秒后，惯性平台切换为石英加速度计飞行导航状态，并以该时刻作为时间零点，即0秒；

(3.4)开始惯性平台静态漂移测试，摇摆台不动，惯性平台等待600秒后发任意位置转位指令，使X、Y和Z各轴姿态角回到0°；

(3.5)进行惯性平台动态漂移测试，等待180秒后，惯性平台切换为石英加速度计飞行导航状态，并以该时刻作为时间零点，即0秒；90秒后启动摇摆台进行摇摆，570秒后摇摆台停止；600秒后惯性平台发任意位置转位指令，使X、Y和Z各轴姿态角重新回到0°；

(3.6)重复步骤(3.5)惯性平台动态漂移测试一次；

(3.7)重复步骤(3.4)惯性平台静态漂移测试一次；

(4)计算惯性平台空间稳定状态的重力矢量输出；

(5)基于重力矢量输出对惯性平台进行姿态解算；

(6)通过固定窗口取值的方式计算惯性平台的摇摆漂移率。

2.根据权利要求1所述的一种基于重力矢量测量的惯性平台摇摆动态精度测试方法，其特征在于：所述设置摇摆试验环境，具体为：选择位置摇摆台进行摇摆试验，将惯性平台放置在位置摇摆台上，惯性平台安装好后上电，根据陀螺仪与石英加速度计的精度稳定时间要求，使惯性平台稳定；摇摆台内环、中环和外环按照摇摆试验条件进行设置，摇摆试验条件包括：设置三个环按同一频率、同一幅度的正弦波形摇摆，相邻二轴间的相位差相同。

3.根据权利要求2所述的一种基于重力矢量测量的惯性平台摇摆动态精度测试方法，其特征在于：频率值设置为1Hz，幅度设置为6±0.5°，相邻二轴间的相位差不大于45°。

4.根据权利要求2所述的一种基于重力矢量测量的惯性平台摇摆动态精度测试方法，其特征在于：所述位置摇摆台有内环、中环和外环三个转动环，均能够360度连续转动，所述位置摇摆台通过包含光电编码器和轴端电机的控制系统对各个环的转位和摇摆进行控制。

5.根据权利要求1所述的一种基于重力矢量测量的惯性平台摇摆动态精度测试方法，其特征在于：进行惯性平台竖直状态下的摇摆试验，首先进行一次惯性平台的静态漂移测试，其后连续进行两次摇摆状态下的惯性平台动态漂移测试，最后再进行一次惯性平台静态漂移测试；具体包括如下步骤：

(2.1)摇摆台回零，惯性平台发任意位置转位指令，使X、Y和Z各轴姿态角均为0°；

(2.2)等待180秒后，惯性平台切换为石英加速度计飞行导航状态，并以该时刻作为时间零点，即0秒；

(2.3)开始惯性平台静态漂移测试，摇摆台不动，惯性平台等待600秒后发任意位置转位指令，使X、Y和Z各轴姿态角回到0°；

(2.4)进行惯性平台动态漂移测试，等待180秒后，惯性平台切换为石英加速度计飞行导航状态，并以该时刻作为时间零点，即0秒；90秒后启动摇摆台进行摇摆，570秒后摇摆台停止；600秒后惯性平台发任意位置转位指令，使X、Y和Z各轴姿态角重新回到0°；

(2.5)重复步骤(2.4)惯性平台动态漂移测试一次；

(2.6)重复步骤(2.3)惯性平台静态漂移测试一次。