[发明专利]一种自主移动装置的调度方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种自主移动装置的调度方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径；根据所述自主移动装置的行驶速度，确定所述自主移动装置在所述候选路径行驶过程中的时间函数值；根据所述时间函数值确定所述自主移动装置在候选路径下从当前位置到目标点的路径代价值；根据所述路径代价值，从所述候选路径中确定所述自主移动装置的目标路径。通过确定路径代价值，选择效率更高的目标路径，避免自主移动装置相遇时在原地等待的情况，提高自主移动装置的调度效率。

技术领域

本发明实施例涉及人工智能技术，尤其涉及一种自主移动装置的调度方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能的发展，自主移动装置逐渐应用在人们的生活中，尤其是在餐厅或酒店等场所，自主移动装置可以代替工作人员进行送餐或导购等服务。但是固定场所的区域狭窄，在自主移动装置的路径规划中容易出现多个自主移动装置同时经过一条通道的情况。

现有技术中，为避免自主移动装置在狭窄区域相撞，当存在两个自主移动装置的路径出现交点时，其中一个自主移动装置在旁等待，从而实现实时避障。然而，这种避障或等待动作，容易导致在餐厅高峰时期，自主移动装置在一个位置点一直等待的问题，自主移动装置的调度效率较低，影响用户体验。

发明内容

本发明实施例提供一种自主移动装置的调度方法、装置、设备及存储介质，以实现既避免自主移动装置碰撞，又提高自主移动装置的调度效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种自主移动装置调度方法，该方法包括：

获取自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径；

根据所述自主移动装置的行驶速度，确定所述自主移动装置在所述候选路径行驶过程中的时间函数值；

根据所述时间函数值确定所述自主移动装置在候选路径下从当前位置到目标点的路径代价值；

根据所述路径代价值，从所述候选路径中确定所述自主移动装置的目标路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自主移动装置调度，该装置包括：

候选路径获取模块，用于获取自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径；

时间函数值确定模块，用于根据所述自主移动装置的行驶速度，确定所述自主移动装置在所述候选路径行驶过程中的时间函数值；

路径代价值确定模块，用于根据所述时间函数值确定所述自主移动装置在候选路径下从当前位置到目标点的路径代价值；

目标路径确定模块，用于根据所述路径代价值，从所述候选路径中确定所述自主移动装置的目标路径。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的自主移动装置调度方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的自主移动装置调度方法。

本发明实施例通过获取候选路径，在确定候选路径的路径代价值时考虑候选路径的时间函数值，对各候选路径进行多方面了解，对路径进行实时更新，有利于选择优质的目标路径，减少自主移动装置的等待和行驶时间。解决了现有技术中，当自主移动装置相遇时，一方自主移动装置需要在原地等待的问题，优化自主移动装置的行驶路径，实现自主移动装置避障，提高自主移动装置的调度效率。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种自主移动装置调度方法的流程示意图；