[发明专利]建筑铝模板生产线用对中夹爪的自动装夹智能焊接设备

权利要求书

1.一种建筑铝模板生产线用对中夹爪的自动装夹智能焊接设备，包括成品搬运组件、焊接机器人、机架；

成品搬运组件包括成品平移搬运气缸、成品升降搬运气缸、成品气动手指和两个成品夹紧板；成品平移搬运气缸和成品升降搬运气缸是带导杆型气缸；成品平移搬运气缸包括成品平移搬运气缸体和成品平移搬运气缸活塞杆；成品升降搬运气缸包括成品升降搬运气缸体和成品升降搬运气缸活塞杆；成品气动手指包括成品气动手指缸体和两个成品气动手指指体；成品平移搬运气缸体和机架固定联接；成品平移搬运气缸活塞杆和成品升降搬运气缸体固定联接；成品气动手指缸体和成品升降搬运气缸活塞杆固定联接；两个成品夹紧板分别和两个成品气动手指指体固定联接；

焊接机器人和机架固定联接；

其特征在于，还包括活动定位组件、后推组件、固定板库组件、上推组件、定位销组件和夹持板库组件；

固定板库组件包括固定板库气缸、固定板推板、固定板库、板弹簧和第一中间卸压式三位五通电磁阀；固定板库气缸包括固定板库气缸体和固定板库气缸活塞杆；固定板库和机架固定联接；固定板库包括固定板库体和C形管两部分，固定板库体是一个开口朝上的长方体形容器，固定板库体底板的前端设有固定板推板过孔；C形管的横截面是“C”形，“C”形横截面的延伸方向是上下方向，“C”形横截面的开口朝前，C形管内部有固定板上升通道，固定板上升通道上、下两端通透，C形管的下端和固定板库体的前端上部固定联接，固定板上升通道的下口和固定板推板过孔上下对齐；固定板上升通道的后侧壁上设有通透的定位销避让孔；板弹簧的固定端固定联接在固定板上升通道的前侧壁上；固定板库气缸体和固定板库体固定联接；固定板库气缸活塞杆和固定板推板固定联接；固定板推板位于固定板库体内部；固定板库气缸的两个工作口分别与第一中间卸压式三位五通电磁阀的两个工作口通过管路连通；

上推组件包括上推气缸一、上推气缸二和上推板；上推气缸一是带导杆型气缸；上推气缸一包括上推气缸体一和上推气缸活塞杆一；上推气缸二包括上推气缸体二和上推气缸活塞杆二；上推气缸体一和机架固定联接；上推气缸活塞杆一和上推气缸体二固定联接；上推气缸活塞杆二和上推板固定联接；上推板的上端面自下向上伸入固定板推板过孔，上推板的上端面不高于固定板库体底板的上表面；

定位销组件包括定位销气缸和两个定位销；定位销气缸是带导杆型气缸；定位销气缸包括定位销气缸体和定位销气缸活塞杆；定位销气缸体和机架固定联接；两个定位销分别和定位销气缸活塞杆固定联接；

多个对中夹爪的原材料即固定板前后方向排成一排放入固定板库体内、固定板推板的前方，固定板的厚度方向是前后方向；第一中间卸压式三位五通电磁阀换向，固定板库气缸驱动固定板推板自后向前推紧这一排固定板，最前方的一个固定板被推到固定板上升通道的下口和上推板上端面之间的空间；然后第一中间卸压式三位五通电磁阀换向到中位，固定板库气缸停止推动处于浮动状态；

上推气缸二驱动上推板向上平移至行程的末端，把上面的固定板推到固定板上升通道的上端，平移期间固定板受到板弹簧向后的推力，固定板克服板弹簧的弹性力，和固定板上升通道的后侧内壁摩擦着向上平移；

定位销气缸驱动两个定位销自后向前平移，两个定位销分别穿过两个定位销避让孔，然后分别插入固定板上的两个固定孔；

夹持板库组件包括夹持板气缸、夹持板推板、夹持板库和第三中间卸压式三位五通电磁阀；第三中间卸压式三位五通电磁阀的两个工作口分别和夹持板气缸的两个工作口通过管路连通；夹持板气缸包括夹持板气缸体和夹持板气缸活塞杆；夹持板库上设置有夹持板容纳槽，夹持板容纳槽的前部、后部和左部设有围板，夹持板容纳槽的右部敞开部位是右端出口；夹持板容纳槽的前部槽底深，用于容纳夹持板下表面前端向下突出的部位；夹持板容纳槽的后部槽底浅，夹持板容纳槽的后部槽底和夹持板的放置面贴合；右端出口的右端面向后方延伸形成右出口后延伸面；夹持板库和机架固定联接；夹持板气缸体和夹持板库固定联接；夹持板气缸活塞杆和夹持板推板固定联接；夹持板推板位于夹持板容纳槽内；

活动定位组件包括活动定位气缸、活动定位板、节流阀和第二中间卸压式三位五通电磁阀；活动定位气缸包括活动定位气缸体和活动定位气缸活塞杆；活动定位气缸体和机架固定联接；活动定位板和活动定位气缸活塞杆固定联接；活动定位板的左侧是活动板左侧面；活动板左侧面上设有夹持板平移槽，夹持板平移槽的槽底，即夹持板平移槽底面朝向左面；夹持板平移槽的侧面有朝上的夹持板平移槽下托面和朝前的夹持板槽阻止面；夹持板槽阻止面朝向前方是镂空的；在夹持板平移槽的前面还设有夹持板扶持面，夹持板扶持面的高度位置比夹持板槽阻止面高，夹持板扶持面朝左，活动板左侧面和夹持板扶持面在同一个平面上；活动板左侧面和右端出口的右端面贴合；夹持板平移槽和右端出口左右对齐；活动定位气缸的有杆腔和节流阀的第一工作口通过管路连通，节流阀的第二工作口和第二中间卸压式三位五通电磁阀其中的一个工作口通过管路连通；活动定位气缸的无杆腔和第二中间卸压式三位五通电磁阀的另一个工作口通过管路连通；

后推组件包括后推气缸和后推杆；后推气缸包括后推气缸体和后推气缸活塞杆；后推气缸体和机架固定联接；后推气缸活塞杆和后推杆固定联接；后推杆的后端设有推杆后端面；

多个夹持板排成一排放在夹持板容纳槽内，第三中间卸压式三位五通电磁阀换向，夹持板气缸驱动夹持板推板自左向右平移推紧这多个夹持板，最右边的一个夹持板被推入夹持板平移槽，推入夹持板平移槽的夹持板的右侧面贴合夹持板平移槽底面、夹持板的放置面贴合夹持板平移槽下托面、夹持板的夹持面贴合夹持板槽阻止面；第三中间卸压式三位五通电磁阀换向到中间位，夹持板气缸停止推动夹持板气缸活塞杆处于浮动状态；

后推气缸驱动后推杆自前向后平移，推杆后端面推动夹持板的前端面，夹持板的夹持面推动夹持板槽阻止面，活动定位板和活动定位气缸活塞杆一起平移，活动定位气缸的有杆腔内的空气受挤压经过节流阀的节流作用流出；直到活动定位气缸伸展到行程的尽头，在右方夹持板贴紧右出口后延伸面；夹持板的左侧面离开了左边紧挨着的夹持板的右侧面，夹持板扶持面贴紧左边紧挨着的夹持板的右侧面；平移的夹持板的后端面和固定板前侧面的中间贴合在一起；

由焊接机器人焊接夹持面和后固定面的相邻边，夹持面和后固定面固定结合转变成对中夹爪；然后定位销气缸驱动两个定位销自前向后平移，两个定位销分别离开两个固定孔；后推气缸驱动后推杆自后向前平移，推杆后端面离开夹持板的前端面；

上推气缸一驱动上推气缸二和上推板的组合向上平移，上推板把上面的固定板向上推送离开固定板上升通道的上端，夹持板的前端仍然位于夹持板平移槽和右出口后延伸面围成的空间内，夹持板的前端低、后端高，处于倾斜状态；

成品搬运组件包括成品平移搬运气缸、成品升降搬运气缸、成品气动手指和两个成品夹紧板；成品平移搬运气缸和成品升降搬运气缸都是带导杆型气缸；成品平移搬运气缸包括成品平移搬运气缸体和成品平移搬运气缸活塞杆；成品升降搬运气缸包括成品升降搬运气缸体和成品升降搬运气缸活塞杆；成品气动手指包括成品气动手指缸体和两个成品气动手指指体；成品平移搬运气缸体和机架固定联接；成品平移搬运气缸活塞杆和成品升降搬运气缸体固定联接；成品升降搬运气缸活塞杆和成品气动手指缸体固定联接；两个成品气动手指指体分别和两个成品夹紧板固定联接；成品气动手指驱动两个成品夹紧板左右相向平移，夹住位于中间的对中夹爪的夹持板；成品升降搬运气缸驱动成品气动手指、两个成品夹紧板和对中夹爪的组合向上平移；成品平移搬运气缸驱动成品升降搬运气缸、成品气动手指、两个成品夹紧板和对中夹爪的组合向右平移。