[发明专利]一种喷灌机行走控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种喷灌机行走控制系统，其特征在于，包括感测模块、移动定位模块、GPS定位模块、处理服务器、路径规划模块以及远程终端；

所述感测模块用于测量喷灌机在预设范围内与障碍物的距离参数，并将检测的结果发送至所述处理服务器，所述移动定位模块用于检测所述喷灌机的位移参数，处理后发送至所述处理服务器，所述GPS定位模块用于获取所述喷灌机的行走参数以及位置信息，处理后发送至处理服务器，所述处理服务器用于接收所述喷灌机发送的距离参数以及位移参数，并将距离参数以及位移参数发送至远程终端，远程终端通过路径规划模块对喷灌机的行走路径进行规划。

2.根据权利要求1所述的喷灌机行走控制系统，其特征在于，所述路径规划模块包括规划导航行走模式和非规划导航行走模式，在规划导航行走模式下，喷灌机按照预设的移动路径规划行走失败时，所述处理服务器将喷灌机从规划导航行走模式切换至非规划导航行走模式。

3.根据权利要求1所述的喷灌机行走控制系统，其特征在于，所述感测模块包括红外测距仪以及控制单元，所述红外测距仪测出所述喷灌机与障碍物之间的距离后，通过所述控制单元形成喷灌机与障碍物之间对应的距离参数。

4.根据权利要求3所述的喷灌机行走控制系统，其特征在于，所述喷灌机上设有多个红外测距仪，所述红外测距仪均匀分布在所述喷灌机上。

5.根据权利要求1所述的喷灌机行走控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括警示单元，当感测模块感测喷灌机处于异常状态时，通过处理服务器向警示单元发出警报。

6.根据权利要求5所述的喷灌机行走控制系统，其特征在于，所述警示单元为声光报警器。

7.一种喷灌机行走控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S01、启动喷灌机，通过路径规划模块对喷灌机预设至少两种的行驶路径，包括第一行驶路径和第二行驶路径；

步骤S02、喷灌机按第一行驶路径行走，感测模块测量喷灌机在预设范围内与障碍物的距离参数，并将检测的结果发送至所述处理服务器；

步骤S03、若感测模块检测出障碍物，则感测模块将检测的结果发送至所述处理服务器，远程终端控制路径规划模块切换至第二行驶路径；

步骤S04、喷灌机在行驶过程中实时获取所述喷灌机的位移参数，GPS定位模块将所述喷灌机的行走参数以及位置信息发送至处理服务器；

步骤S05、若路径规划模块中的备选路径都使用完毕时，所述远程终端通过警示单元发出警报。