[发明专利]一种移动式咽拭子取样机器人

权利要求书

1.本发明所述的一种移动式咽拭子取样机器人，其特征在于：由一个多自由度机械臂(1)、柔性气动操作手(2)、力传感器(3)、摄像头(4)、咽拭子管阵列固定位(5)、培养液管阵列固定位(6)、培养液试管工作位(7)、培养液试管拧盖与剪断系统(8)、灭活箱(9)、咬口器(10)、咬口器支架(11)、柜体(12)组成，可以实现医患隔离，能够在全自动或部分人工干预情况下完成接触判断、采样质量判断、咽拭子取样、咽拭子头切断转移、操作手消毒等工作，并同步记录包括但不限于采集力量、采集部位等数据。

2.根据权利要求1所述的一种咽拭子取样机器人的多自由度机械臂，其特征在于：具备多自由度设计，能够实现夹取、运输、旋拧咽拭子、以及咽拭子取样过程必须的动作，末端连接柔性气动操作手(2)、力传感器(3)、摄像头(4)，并可通过IO接口实现间断和连续动作控制。

3.根据权利要求1所述的一种咽拭子取样机器人的柔性气动操作手，其特征在于：采用气动控制方式，能够自适应夹取不同尺寸的咽拭子管和培养液瓶，并具有额外的气动手指可以对咽拭子杆部进行辅助固定。

4.根据权利要求1所述的一种咽拭子取样机器人的咽拭子管阵列固定位和培养液管阵列固定位，其特征在于：该种阵列式固定位，主要包括阵列式定位装置本体，快速紧固机构，定位机构，能够实现咽拭子试管以及培养液管的快速紧固定位，同时结合定位装置，实现试管在三维空间内坐标的快速定位，从而完成机械臂阵列式抓取相关部件的功能。

5.根据权利要求1所述的一种咽拭子取样机器人的培养液试管工作位，其特征在于：底座采用变尺寸锥形竖井，夹持模块采用气动或电动控制方式，配合自适应夹口和高摩擦系数衬垫，可夹持尺寸范围广、夹持力度可调、针对不同尺寸样品管能够保证中轴线竖直且相对机械臂底座中心点位置固定，从而保证后续培养液试管瓶盖的旋开、旋紧、以及咽拭子剪断等工作要求。

6.根据权利要求1所述的一种咽拭子取样机器人的培养液试管拧盖与剪断系统，其特征在于：包括夹持组件，所述夹持组件上夹持样本保存试管；拧盖组件；剪断组件；其中，所述的夹持组件将所述样本保存试管进行夹持固定，并通过所述拧盖组件实现对于所述样本保存试管的瓶盖的夹持后拧下或拧上处理，并通过旋转转移瓶盖便于放入咽拭子；随后通过配套机械臂将采样后的咽拭子放入样本保存试管中，剪断组件将咽拭子头部样本剪下，拧盖组件将样本保存试管瓶盖拧回，完成样品保存。

7.根据权利要求1所述的一种咽拭子取样机器人的灭活箱，其特征在于：灭活箱采用医学灭活标准，在标准孔径内存放完成样本保存的培养液试管，从而实现咽拭子采集样本的一一对应，避免交叉感染的存在。

8.根据权利要求1所述的一种咽拭子取样机器人的咬口器和咬口器支架，其特征在于：采用医用材料制备，采用下斜渐变通路设计，通过牙齿定位保证压舌和开喉功能，根据不同年龄段、性别的患者的需求具有不同尺寸的设计，具有保护面罩设计，防止患者呼出的带菌空气直接接触系统前面板，对下一患者造成交叉感染。

9.根据权利要求1所述的一种咽拭子取样机器人的柜体，其特征在于：采用高强度框架可拆卸设计，可通过酒精、甲醛、戊二醛、二氧化氯、84消毒液等进行擦洗消毒，尺寸能够进入医院标准病房和诊室，下设机柜以支撑机械臂控制系统，并配有万向轮或自锁万向轮方便推行，并且能够与移动平台直接连接，从而形成移动式咽拭子采集系统。