[发明专利]引导信息显示装置和具备该装置的起重机、引导信息显示方法

权利要求书

1.一种引导信息显示装置，具有：

数据显示部；

数据取得部，其取得由摄像机拍摄到的吊装物区域的影像数据、以及由激光扫描仪对所述吊装物区域内的包含吊装物及地上物体在内的物体从上表面进行扫描而得的点组数据；以及

数据处理部，其基于从所述点组数据中去除无用的点组数据而得的剩余的点组数据，生成与所述物体相对应的引导框，使生成的所述引导框与所述影像数据内的所述物体重叠地显示在所述数据显示部上。

2.根据权利要求1所述的引导信息显示装置，

所述数据处理部在从所述激光扫描仪起的距离方向上对所述点组数据进行分层，对属于同一层、且点间距离在规定值以下的点组数据进行聚类形成平面集群，针对每个所述平面集群分别生成所述引导框。

3.根据权利要求2所述的引导信息显示装置，

所述数据处理部将形成标高值高于吊装物的标高值的平面集群的点组数据作为所述无用的点组数据去除。

4.根据权利要求1至权利要求3中任一项所述的引导信息显示装置，

去除的所述无用的点组数据为悬吊所述吊装物的钢丝绳。

5.根据权利要求3所述的引导信息显示装置，

所述数据处理部，

计算将所述吊装物的吊挂位置与所述吊装物的重心连接起来的直线，

通过所述平面集群的重心与所述直线的水平距离是否小于吊装物宽度、或者在从所述激光扫描仪起的距离方向的俯视观察时所述吊装物与所述平面集群是否重叠，来进行是否是所述无用的点组数据的判断，所述吊装物宽度为在从所述激光扫描仪起的距离方向上从所述吊装物的重心到所述吊装物的与所述吊装物的重心相距最远的外周为止的距离。

6.根据权利要求1所述的引导信息显示装置，

所述数据处理部在所述吊装物与所述吊装物的吊挂位置之间设定去除区域，

将在所述去除区域取得的所述点组数据设为从由所述激光扫描仪取得的点组数据中去除的所述无用的点组数据。

7.根据权利要求5所述的引导信息显示装置，

所述数据处理部将所述平面集群中标高值最高的平面集群的外形线的重心视为所述吊装物的吊挂位置。

8.一种作业机，具备权利要求1至权利要求7中任一项所述的引导信息显示装置。