[发明专利]目标检测方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆传感器采集的原始图像，以及来自高精地图的道路边界信息；

根据所述原始图像和所述道路边界信息，生成车道图像；

在所述车道图像中提取N个感兴趣区域图像，N为正整数；

将每一所述感兴趣区域图像分别输入到目标检测器中，得到目标检测结果，所述目标检测器为通过样本目标对搭建的初始目标检测网络进行训练获得。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车道图像中提取N个感兴趣区域图像，包括：

沿第一方向在所述车道图像中提取N个感兴趣区域图像，其中，所述车道图像包括道路区域，所述第一方向与所述道路区域的长度延伸方向匹配，所述N个感兴趣区域图像的长宽比均等于预设比值，每一所述感兴趣区域图像包括所述道路区域位于该感兴趣区域图像的两个第一边界所在两条直线之间的全部区域，所述两个第一边界为该感兴趣区域图像在所述第一方向上相对布置的两个边界。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述沿所述第一方向在所述车道图像中提取N个感兴趣区域图像，包括：

确定第一目标路宽与第二目标路宽，其中，所述第一目标路宽大于所述第二目标路宽；

获取所述道路区域在所述第一方向上每一位置处的道路宽度，以道路区域中所述道路宽度与所述第一目标路宽匹配的位置为起始位置，沿所述第一方向依次提取感兴趣区域图像，直至所述道路区域在第n+1个所述感兴趣区域图像中的所述道路宽度的最大值初次小于所述第二目标路宽，将前n个所述感兴趣区域图像作为所述N个感兴趣区域图像，其中，n为正整数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述N大于1的情况下，所述N个感兴趣区域图像中任两个相邻感兴趣区域图像在所述第一方向上存在预设重叠距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标检测器包括缩放模块与目标检测模块；

所述将每一所述感兴趣区域图像分别输入到目标检测器中，得到目标检测结果，包括：

将第一感兴趣区域图像输入至所述缩放模块中，得到缩放图像，所述缩放图像的长宽比与所述第一感兴趣区域图像的长宽比相等，且所述缩放图像的长度和宽度均为预设固定值，所述第一感兴趣区域图像为所述N个感兴趣区域图像中的任一个感兴趣区域图像；

将所述缩放图像输入至所述目标检测模块，得到所述目标检测结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标检测结果包括M个目标区域的情况下，所述将每一所述感兴趣区域图像分别输入到目标检测器中，得到目标检测结果之后，所述方法还包括：

将所述M个目标区域中每一目标区域分别投影至所述车道图像中。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述M大于1的情况下，所述将所述M个目标区域中每一目标区域分别投影至所述车道图像中之后，所述方法还包括：

获取第一目标区域在所述车道图像中的投影与第二目标区域在所述车道图像中的投影之间的交集面积，其中，所述第一目标区域与所述第二目标区域为所述M个目标区域中的任两个目标区域；

在所述交集面积大于面积阈值的情况下，将所述第一目标区域在所述车道图像中的投影与所述第二目标区域在所述车道图像中的投影合并。

8.一种目标检测装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆传感器采集的原始图像，以及来自高精地图的道路边界信息；

生成模块，用于根据所述原始图像和所述道路边界信息，生成车道图像；

提取模块，用于在所述车道图像中提取N个感兴趣区域图像，N为正整数；

第二获取模块，用于将每一所述感兴趣区域图像分别输入到目标检测器中，得到目标检测结果，所述目标检测器为通过样本目标对搭建的初始目标检测网络进行训练获得。