[发明专利]控制方法、车辆和服务器

权利要求书

1.一种控制方法，用于车辆，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述车辆靠近停车场的情况下，识别路段窗口并采集所述车辆的传感器信号；

处理所述传感器信号以识别所述路段窗口对应的路段模式；

将所述车辆行驶轨迹的各路段窗口对应的路段模式与所述车辆在所述停车场地图内的定位轨迹的对应关系上传至服务器。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述传感器信号包括里程计信号，

在所述车辆靠近停车场的情况下，识别路段窗口并采集所述车辆的传感器信号，包括：

根据所述车辆的定位轨迹和所述里程计信号，取设定的行驶距离作为所述路段窗口的尺寸，取所述行驶距离对应的定位轨迹作为所述路段窗口，记录所述车辆驶出所述路段窗口的日期和时刻作为所述路段窗口的更新时间。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，处理所述传感器信号以识别所述路段窗口对应的路段模式，包括：

所述传感器信号包括视觉里程计信号和姿态信号，所述路段模式包括平地模式或坡模式，处理传感器信号提取所述视觉里程计信号和所述姿态信号，以识别所述路段模式是所述平地模式还是所述坡模式；或，

所述传感器信号包括里程计信号、姿态信号和转向信号，所述路段模式包括直行模式或转弯模式，处理传感器信号提取所述里程计信号、所述姿态信号和所述转向信号，以识别所述路段模式是所述直行模式还是所述转弯模式；或，

所述传感器信号包括视觉里程计信号和姿态信号，所述路段模式包括路况好模式或路况差模式，处理传感器信号提取所述视觉里程计信号和所述姿态信号，以识别所述路段模式是所述路况好模式还是所述路况差模式；或，

所述传感器信号包括位置信号和光强信号，所述路段模式包括室内模式或室外模式，处理传感器信号提取所述位置信号和所述光强信号，以识别所述路段模式是所述室内模式还是所述室外模式。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，处理所述传感器信号以识别所述路段窗口对应的路段模式，包括：

计算识别出的每个所述路段模式的置信度；

所述对应关系包括所述路段模式的置信度与所述定位轨迹的对应关系。

5.一种控制方法，用于服务器，其特征在于，所述控制方法包括：

接收并保存车辆上传的路段模式与所述车辆在所述停车场地图内的定位轨迹的多个对应关系并形成场景路段库；

获取所述车辆输入的当前定位轨迹；

根据所述当前定位轨迹的位置信号，匹配所述当前定位轨迹与所述场景路段库中的每个场景；

在所述当前定位轨迹匹配到所述场景的情况下，匹配所述当前定位轨迹的第一路段窗口与所述场景内的第二路段窗口；

在所述第一路段窗口匹配到所述第二路段窗口的情况下，融合所述第一路段窗口与所述第二路段窗口以更新所述第二路段窗口。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述场景包括多个所述第二路段窗口，每个所述第二路段窗口对应有一个成熟度，所述控制方法包括：

在所述场景的成熟度的总和达到第一预设值的情况下，根据所述位置信号，依次匹配所述场景内的当前所述第二路段窗口与其余所述第二路段窗口；

在当前所述第二路段窗口与其余所述第二路段窗口的其中一个匹配的情况下，融合当前所述第二路段窗口和与当前所述第二路段窗口匹配的所述第二路段窗口以更新所述场景。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，每个所述第二路段窗口对应有一个更新时间，所述控制方法包括：

删除所述更新时间超过第二预设值的所述第二路段窗口，或

删除所述成熟度低于第三预设值且所述更新时间超过第四预设值的所述第二路段窗口，其中，第二预设值大于第四预设值，所述第三预设值小于所述第一预设值。