[发明专利]基于摆动式履带轮的越障勘探机器人

说明书

本发明公开了一种基于摆动式履带轮的越障勘探机器人，包括机架、行走装置和夹持装置，所述夹持装置安装于机架上用于夹持取样，所述行走装置包括安装于机架上的行走轮组件、越障组件以及动力组件，所述越障组件的主动端转动配合安装于机架上以使得从动端可围绕主动端转动进而翻越障碍，所述动力组件安装于机架上用于驱动行走轮组件和越障组件运行进而实现机器人的越障行驶；本发明中在机器人行走过程中行走轮组件为机器人提供动力用于驱动机器人行走，越障组件沿着机器人行走方向转动不断改变机器人底盘高度，大大提高了机器人对路况的适应能力，提高了机器人的越障能力，提高了勘探效率并有效降低人工劳动强度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于摆动式履带轮的越障勘探机器人。

背景技术

勘探条件下地形路况通常较为复杂，地势崎岖不平，传统机器人在此环境下不易通过，难以适应崎岖的路况，因此对于地势复杂的地貌勘探通常需要人工手持设备勘探，该勘探方式导致效率极其低下，且劳动强度大。

因此需要一种应用于上述崎岖路况的勘探机器人，该勘探机器人越障能力较强，适应于崎岖的路况。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种基于摆动式履带轮的越障勘探机器人，该勘探机器人越障能力较强，适应于崎岖的路况。

本发明的基于摆动式履带轮的越障勘探机器人，包括机架、行走装置和夹持装置，所述夹持装置安装于机架上用于夹持取样，所述行走装置包括安装于机架上的行走轮组件、越障组件以及动力组件，所述越障组件具有一主动端，所述越障组件的主动端转动配合安装于机架上以使得从动端可围绕主动端转动进而翻越障碍，所述动力组件安装于机架上用于驱动行走轮组件和越障组件运行进而实现机器人的越障行驶。

进一步，所述越障组件设置有两组并分设于机架的横向两侧，所述越障组件设置于行走轮组件前侧，所述越障组件包括越障摆臂、分别固定安装于越障摆臂两端的主动越障带轮和从动越障带轮以及与主动越障带轮和从动越障带轮传动配合的越障履带，所述主动越障带轮转动配合安装于机架上并可被动力组件驱动转动。

进一步，所述行走轮组件包括行走架、安装于行走架上呈三角布置的三个行走带轮以及与三个行走带轮传动配合的行走履带，所述行走架转动配合安装于机架上并可被动力组件驱动转动，至少一个行走带轮作为主动行走带轮被动力组件驱动转动。

进一步，所述动力组件包括第一驱动件以及第一传动件，所述第一传动件包括主动链轮、从动链轮、与主动链轮和从动链轮传动配合的链条以及主动传动带轮和传动带，所述第一驱动件驱动主动越障带轮转动，所述主动链轮与主动越障带轮传动配合，所述从动链轮与主动传动带轮传动配合，所述传动带与主动传动带轮以及其中一个行走带轮传动配合。

进一步，所述夹持装置包括机械臂以及安装于机械臂末端的夹持组件，所述机械臂可驱动夹持组件转换方位，所述夹持组件包括至少两个夹持臂以及夹持驱动组件，所述夹持驱动组件驱动各夹持臂相互靠近或远离形成夹持或打开状态。

进一步，所述动力组件还包括第二驱动件，所述第二驱动件驱动行走架转动。

进一步，所述动力组件还包括第三驱动件和第三传动件，所述第三传动件包括与行走架转动配合的转轴以及外套于转轴上与转轴转动配合的轴套，所述从动链轮与转轴传动配合，所述主动传动带轮与转轴传动配合，所述第三驱动件驱动转轴转动，所述轴套与行走架传动配合，所述第二驱动件驱动轴套转动。

进一步，所述机械臂包括由若干根顺序连接的摆臂构成的折叠臂以及连接于折叠臂最末端的转动臂，所述折叠臂头部转动配合安装于机架上，若干根所述摆臂转动配合且转动角度可调，所述转动臂包括顺序连接的若干个舵机，所述夹持组件安装于转动臂末端并可被若干个舵机驱动转动。

进一步，所述机架为盒状结构，所述机架内沿竖向设置有若干个夹层，所述动力组件安装于最下方的夹层内。