[发明专利]一种多级齿轮传动的谐波减速器及机器人

权利要求书

1.一种多级齿轮传动的谐波减速器，其特征在于，包括：

一级行星齿轮传动机构，包括带有内齿轮(11)的波发生器(1)和穿设在所述波发生器(1)上的输入轴(6)，所述输入轴(6)的输入端连接驱动电机，输出端设有太阳齿轮(7)；所述太阳齿轮(7)与所述波发生器(1)的内齿轮(11)之间设置行星齿轮组，所述行星齿轮组同时与所述太阳齿轮(7)和所述波发生器(1)的内齿轮(11)啮合；

二级谐波齿轮传动机构，包括柔轮(2)，所述柔轮(2)套接在所述波发生器(1)的外侧壁；

所述谐波减速器运行过程中所述一级行星齿轮传动机构将由所述输入轴(6)输入的动力通过所述太阳齿轮(7)和所述行星齿轮组传送至所述波发生器(1)，然后由所述波发生器(1)将动力传送至所述二级谐波齿轮传动机构中，并由所述柔轮(2)输出。

2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述太阳齿轮(7)与所述输入轴(6)固定配合，所述输入轴(6)转动带动所述太阳齿轮(7)转动。

3.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述波发生器(1)呈椭圆环结构，所述内齿轮(11)沿所述椭圆环的内壁周向均布，所述行星齿轮组位于所述椭圆环结构的内壁与所述太阳齿轮(7)之间，并同时与所述太阳齿轮(7)和所述内齿轮(11)啮合。

4.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于，所述太阳齿轮(7)通过所述输入轴(6)设置于所述椭圆环结构的中心，所述行星齿轮组包括多个行星齿轮(8)，所述多个行星齿轮(8)沿太阳齿轮(7)的周向均匀分布。

5.根据权利要求4所述的谐波减速器，其特征在于，所述行星齿轮(8)有两个，所述两个行星齿轮(8)沿所述太阳齿轮(7)的径向对称分布。

6.根据权利要求1-5任一所述的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器还包括刚轮(3)和刚性轴承，所述刚轮(3)套设在所述柔轮(2)的外侧壁与所述柔轮(2)齿配合；所述刚性轴承包括刚性轴承内圈(4)和刚性轴承外圈(5)，所述刚轮(3)与所述刚性轴承内圈(4)连接作为所述谐波减速器的固定部分，所述柔轮(2)与所述刚性轴承外圈(5)连接作为所述谐波减速器的输出部分。

7.根据权利要求6所述的谐波减速器，其特征在于，所述一级行星齿轮传动机构还包括行星架，所述行星架包括行星架底盘(91)，所述输入轴(6)的输出端穿过所述行星架底盘(91)后伸入所述波发生器(1)内，且所述输入轴(6)与所述行星架底盘(91)间隙设置；

所述行星齿轮组包括多个行星齿轮(8)，所述行星架底盘(91)上设有多个行星齿轮(8)安装位(911)，所述多个行星齿轮(8)可转动的设置在所述多个行星齿轮(8)安装位(911)上，并同时与所述太阳齿轮(7)和所述波发生器(1)的内齿轮(11)啮合。

8.根据权利要求7所述的谐波减速器，其特征在于，所述行星齿轮(8)安装位(911)为所述行星架底盘(91)朝所述波发生器(1)的内部延伸形成的连接轴，所述行星齿轮(8)与所述连接轴可转动连接。

9.根据权利要求8所述的谐波减速器，其特征在于，所述行星架底盘(91)的形状呈圆盘状，且所述行星架底盘(91)的尺寸大于所述波发生器(1)的尺寸；

所述行星架还包括围绕所述行星架底盘(91)设置的行星架侧壁，所述波发生器(1)设置在所述行星架底盘(91)与所述行星架侧壁所形成的腔体内；所述行星架侧壁与所述波发生器(1)的外侧壁之间形成一定间隙，所述柔轮(2)位于所述间隙中并套设在所述波发生器(1)的外侧壁上与所述波发生器(1)的外侧壁固定配合，所述行星架侧壁固定在刚轮(3)上，刚轮(3)套设在柔轮(2)的外侧与柔轮(2)齿配合。