[发明专利]枸杞采摘机器人的果实识别方法及系统、定位方法及系统

权利要求书

1.一种枸杞采摘机器人的果实识别方法，其特征在于，包括：

获取实时枸杞植株图像；

通过预设分割算法对实时枸杞植株图像中的枸杞进行图像分割，得到枸杞区域；

在所述枸杞区域中提取单个果实区域，对识别到单个果实并进行采摘。

2.根据权利要求1所述的枸杞采摘机器人的果实识别方法，其特征在于，所述通过预设分割算法对实时枸杞植株图像中的枸杞进行图像分割，得到枸杞区域，包括：

在不同光照条件下采集自然环境中成熟枸杞的一张以上的彩色图像；

对所述彩色图像进行颜色分析和样本统计，得到枸杞果实的颜色空间值；

利用所述颜色空间值，对实时枸杞植株通过预设分割算法进行图像分割，得到枸杞区域。

3.根据权利要求1所述的枸杞采摘机器人的果实识别方法，其特征在于，在所述获取实时枸杞植株图像之后；在所述通过预设分割算法对实时枸杞植株图像中的枸杞进行图像分割，得到枸杞区域之前；还包括：

对实时枸杞植株图像进行图像预处理，以得到标准图像；

具体地，对实时枸杞植株图像进行灰度增强，以增强区分度；

将实时枸杞植株图像利用预设公式进行归一化处理，得到归一化图像；

对所述归一化图像进行降噪处理，得到标准图像。

4.一种枸杞采摘机器人的果实识别系统，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取实时枸杞植株图像；

枸杞区域分割模块，用于通过预设分割算法对实时枸杞植株图像中的枸杞进行图像分割，得到枸杞区域；

单果实提取模块，用于在所述枸杞区域中提取单个果实区域，以识别到单个果实并进行采摘。

5.一种枸杞采摘机器人的果实识别设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述枸杞采摘机器人的果实识别方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述枸杞采摘机器人的果实识别方法的步骤。

7.一种枸杞采摘机器人的果实定位方法，其特征在于，包括：

通过双目摄像机获取第一实时枸杞植株图像、第二实时枸杞植株图像；

通过预设分割算法对第一实时枸杞植株图像中的枸杞进行图像分割，得到第一枸杞区域；通过预设分割算法对第二实时枸杞植株图像中的枸杞进行图像分割，得到第二枸杞区域；

在所述第一枸杞区域中提取第一单个果实区域，以识别到第一单个果实；在所述第二枸杞区域中提取第二单个果实区域，以识别到第二单个果实；

对所述第一单个果实区域与所述第二单个果实区域进行匹配，如果匹配成功，则根据所述第一单个果实区域、所述第二单个果实区域确定目标果实的三维空间坐标，以完成定位。

8.一种枸杞采摘机器人的果实定位系统，其特征在于，包括：

双目图像获取模块，用于通过双目摄像机获取获取第一实时枸杞植株图像、第二实时枸杞植株图像；

双目枸杞区域分割模块，用于通过预设分割算法对第一实时枸杞植株图像中的枸杞进行图像分割，得到第一枸杞区域；通过预设分割算法对第二实时枸杞植株图像中的枸杞进行图像分割，得到第二枸杞区域；

双目单果实提取模块，用于在所述第一枸杞区域中提取第一单个果实区域，以识别到第一单个果实；在所述第二枸杞区域中提取第二单个果实区域，以识别到第二单个果实；

果实坐标确定模块，用于对所述第一单个果实区域与所述第二单个果实区域进行匹配，如果匹配成功，则根据所述第一单个果实区域、所述第二单个果实区域确定目标果实的三维空间坐标，以完成定位。

9.一种枸杞采摘机器人的果实定位设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求7所述枸杞采摘机器人的果实定位方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7所述枸杞采摘机器人的果实定位方法的步骤。