[发明专利]一种基于车路协同港口行驶环境重建系统

说明书

本发明提供一种基于车路协同港口行驶环境重建系统，包括路基装置(1)、车载装置(2)和中央控制器(3)，所述车载装置(2)与路基装置(1)通过无线通讯方式与所述中央控制器(3)进行信息传输连接。通过上述系统生成当前车辆周边的环境地图，包含静态的道路结构、集装箱和吊机等静态障碍物；其他车辆、行人等动态障碍物，为车辆决策规划提供依据。

技术领域

本发明涉及无线电通信技术领域，具体涉及一种基于车路协同港口行驶环境重建系统。

背景技术

无人集卡是港口未来发展趋势，现代化的港口码头信息化建设已经和当今的智能化物流信息系统的构建密不可分，其正经历着从信息化港口到智能化港口的目标转型。

车联网是通过互联网技术，所有的车辆可以将自身的各种信息传输汇聚到中央处理器。通过计算机技术，这些大量车辆的信息可以被分析和处理，从而计算出不同车辆的最佳路线、下发汇报路况和调整信号灯周期。

车联网的车路协同技术V2X包括车与车(V2V)、车与路(V2I，Vehicle toInfrastructure)、车与人(V2P)、车与中心(V2C)等的互联互通，实现车辆自组网及多种异构网络之间的通信与漫游，在功能和性能上保障实时性、可服务性与网络泛在性，同时它是公网与专网的统一体。车与路(V2I)是通过设置在公路边的路侧单元与车辆或车辆上的车载单元连接，路侧单元通过互联网连接，实现车与互联网进行信息交互。

环境地图是指产生、维持环境边界分布、走向、衔接关系、属性和其间障碍位置、姿态等方面的表述，给出环境单元的相互依存关系，以及彼此在整个环境中所处地位与担当角色的描述。在基于规划的中心决策模式中，环境模型是路径规划与导航监控等模块得以顺利进行并取得发展的前提与基础，因机器人可能涉足的环境囊括了结构、半结构和非结构三大类，而这些不同类型的环境又拥有很多截然不同特性，所以当前还没有寻找到能够同时兼顾三者问题处理能力、使用灵活、简便和有效的统一方法。

目前的港口工作环境中基本上没有环境地图，现需一种系统填补此处空白。

发明内容

本发明是为了解决现有技术中港口工作环境无车路协同的环境地图重建系统的应用，提供了一种基于车路协同港口行驶环境重建系统，采用设置路基、车载系统的方式，生成当前车辆周边的环境地图，包含静态的道路结构、集装箱和吊机等静态障碍物；其他车辆、行人等动态障碍物，为车辆决策规划提供依据。

本发明提供了一种基于车路协同港口行驶环境重建系统，包括路基装置、车载装置和中央控制器，车载装置与路基装置通过无线通讯方式与中央控制器进行信息传输连接；

车载装置包括车载激光雷达、车载单目相机和车载智能单元，车载激光雷达、车载单目相机与车载智能单元电连接，车载激光雷达和车载单目相机用于采集车辆端信息，车载智能单元用于处理采集的车辆端信息，车载智能单元内设置有本车识别码，车载智能单元与中央控制器信息传输连接；

路基装置包括路基激光雷达、路基单目相机和路基智能单元，路基激光雷达、路基单目相机与路基智能单元电连接，路基激光雷达和路基单目相机用于采集路基段信息，路基智能单元用于处理采集的路基端信息，路基智能单元与中央控制器信息传输连接。

通过设置车载装置和路基装置，采用zigbee网络方式进行数据传输指令。

本发明的一种基于车路协同港口行驶环境重建系统，作为一种优选方式，车辆端信息包括道路边缘、车道线，重建道路结构、车辆、行人、堆放的集装箱、吊机的位置，对于动态障碍物，提供其跟踪轨迹和运动信息。

本发明的一种基于车路协同港口行驶环境重建系统，作为一种优选方式，路基端信息包括车辆、行人、堆放的集装箱、吊机的位置，对于动态障碍物，提供其跟踪轨迹和运动信息。