[发明专利]一种易拆装的悬挂式立面作业机器人工作系统

说明书

本发明公开了一种易拆装的悬挂式立面作业机器人工作系统，包括机器人主体、移动基座、远程控制器和本地控制器；移动基座包括基座下滑轨以及与基座下滑轨垂直设置的基座上滑轨；基座下滑轨上设有可沿下滑轨轨道移动的下滑轨移动座，下滑轨移动座通过电机驱动；基座上滑轨与下滑轨移动座固定连接；基座上滑轨上设有可沿上滑轨轨道移动的上滑轨移动座、用于驱动上滑轨移动座的驱动装置以及与上滑轨移动座固定连接的升降装置；升降装置与机器人主体固定连接；本地控制器与远程控制器无线连接。本申请的工作系统结构简单稳定、易于拆装、便于维护，并且易于扩展安装不同的作业设备，支持多种功能立面作业应用。

技术领域

本发明涉及作业机器人工作系统，具体涉及一种易拆装的悬挂式立面作业机器人工作系统。

背景技术

爬壁机器人(wall climbing robot)是可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人，能够代替人工执行简单重复、危险性高、劳动强度大的任务，且工作效率高，在高层设施外立面检测、清洗、喷涂等方面有广泛需求。爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。现有技术中的吸附式爬壁机器人难拆卸，不易扩展，且体积、重量较大，成本较高。

发明内容

发明目的：本申请提出一种易拆装的悬挂式立面作业机器人工作系统以解决现有爬壁机器人不易拆卸扩展、体量大、成本高的问题。

技术方案：本发明提供了一种易拆装的悬挂式立面作业机器人工作系统，包括机器人主体、移动基座、远程控制器和本地控制器；

移动基座包括基座下滑轨以及与基座下滑轨垂直设置的基座上滑轨；基座下滑轨下设有用于固定于立面顶部的固定机构，基座下滑轨上嵌设有可沿下滑轨轨道移动的下滑轨移动座，下滑轨移动座内部设有用于驱动下滑轨移动座的第一电机；基座上滑轨与下滑轨移动座固定连接；

基座上滑轨上设有可沿上滑轨轨道移动的上滑轨移动座、用于驱动上滑轨移动座的驱动装置以及与上滑轨移动座固定连接的升降装置；升降装置与机器人主体固定连接，用于调整机器人主体的高度；

本地控制器与远程控制器无线连接，用于根据远程控制器的控制指令控制机器人主体的位置移动。

进一步地，机器人主体包括主体机架和无动力车轮组；

主体机架包括上盖板、下盖板、若干立柱以及中间骨架；立柱分别与上盖板和下盖板固定连接，使上下盖板直接形成车体空间；中间骨架与立柱固定连接，用于增强机架稳定性；

无动力车轮组包括在下盖板左右两侧对称设置的无动力主车轮组以及在下盖板前后对称设置的无动力辅助轮组。

进一步地，机器人主体还包括用于扩展作业设备的扩展板，扩展板上设有若干安装孔，通过安装孔与固定设置于下盖板上的若干螺栓柱固定连接，并可通过调整安装孔在螺栓柱上的位置来调整扩展板在车体空间内部的位置；

上盖板和下盖板上均设有多个配重通孔，用于根据作业需求进行配重，调节机器人主体平衡。

进一步地，机器人主体还包括图像采集装置、立面距离采集装置和控制面板，控制面板分别与图像采集装置和立面距离采集装置电连接；

图像采集装置固定安装于上盖板上表面的近立面侧，用于采集并将工作情况图像传输至控制面板；

立面距离采集装置固定安装于无动力主车轮组的轴端附近，用于采集并将机器人主体与立面间的距离发送至控制面板；

控制面板固定安装于上盖板上表面，用于设置图像采集装置、立面距离采集装置以及通过扩展板扩展的其他安装于机器人主体上的作业设备的工作参数，并将接收的图像信息、距离信息以及扩展作业设备的工作情况信息传输至本地控制器。

进一步地，图像采集装置包括相机、底座支架、相机固定盒以及步进电机；