[发明专利]具有可变进入引导器配置的外科手术系统

权利要求书

1.一种医疗装置设备，所述医疗装置设备包括：

进入引导器，其包括近端、远端和从所述进入引导器的所述近端延伸到所述进入引导器的所述远端的纵向轴线；和

包括用于仪器的安装件的仪器操纵器，所述仪器操纵器被配置为沿垂直于所述纵向轴线的平面中的轨迹移动，其中所述轨迹不同于所述仪器操纵器围绕所述进入引导器的所述纵向轴线的旋转。

2.根据权利要求1所述的医疗装置设备，所述医疗装置设备还包括：

联接到所述仪器操纵器的横向运动机构，所述横向运动机构被配置为沿垂直于所述进入引导器的所述纵向轴线的所述平面中的所述轨迹横向地移动所述仪器操纵器。

3.根据权利要求2所述的医疗装置设备，其中：

所述进入引导器还包括第一通道；

所述医疗装置设备还包括被联接到所述仪器操纵器的所述仪器，所述仪器包括轴，所述轴包括远端；并且

所述横向运动机构被配置为移动所述仪器操纵器，使得当所述仪器联接到所述仪器操纵器时，所述轴的所述远端与所述第一通道对准。

4.根据权利要求3所述的医疗装置设备，其中：

所述仪器操纵器是第一仪器操纵器；

所述仪器是第一仪器；

所述第一仪器的所述轴是第一轴；

所述轨迹是第一轨迹；

所述进入引导器还包括第二通道；并且

所述医疗装置设备还包括：

第二仪器操纵器，所述第二仪器操纵器被配置为沿垂直于所述进入引导器的所述纵向轴线的所述平面中的第二轨迹横向地移动，其中所述第二轨迹不同于所述第二仪器操纵器围绕所述进入引导器的所述纵向轴线的旋转；和

被联接到所述第二仪器操纵器的第二仪器，所述第二仪器包括第二轴，

所述第二轴包括远端；

其中所述横向运动机构被配置为沿所述第二轨迹移动所述第二仪器操纵器，使得当所述第二仪器联接到所述第二仪器操纵器时，所述第二轴的所述远端与所述第二通道对准。

5.根据权利要求2所述的医疗装置设备，其中：

所述横向运动机构被配置为沿所述轨迹移动所述仪器操纵器至所述轨迹上的第一位置；并且

在所述第一位置处，联接到所述仪器操纵器的仪器的轴被定位成使得当所述轴穿过所述进入引导器限定的第一通道时，由所述轴的弯曲引起的应力保持在预定应力剖面内。

6.根据权利要求2所述的医疗装置设备，其中：

所述横向运动机构还包括调节盘，其联接到所述仪器操纵器，以便在所述调节盘旋转时沿所述轨迹移动所述仪器操纵器。

7.一种医疗装置，所述医疗装置包括：

进入引导器安装件；

第一仪器操纵器；

第二仪器操纵器；

联接到所述第一仪器操纵器的第一仪器操纵器定位系统；和

联接到所述第二仪器操纵器的第二仪器操纵器定位系统；

所述第一仪器操纵器和所述第二仪器操纵器定位在所述第一仪器操纵器定位系统和所述第二仪器操纵器定位系统的第一位置状态中，以将安装在所述第一仪器操纵器上的第一外科手术仪器和安装在所述第二操纵器上的第二外科手术仪器插入安装在所述进入引导器安装件上的第一进入引导器的对应仪器通道中；并且

所述第一仪器操纵器和所述第二仪器操纵器定位在所述第一仪器操纵器定位系统和所述第二仪器操纵器定位系统的第二位置状态中，以将安装在所述第一仪器操纵器上的所述第一外科手术仪器和安装在所述第二仪器操纵器上的所述第二外科手术仪器插入安装在所述进入引导器安装件上的第二进入引导器的对应通道中；

所述第一仪器操纵器定位系统和所述第二仪器操纵器定位系统的所述第一位置状态不同于所述第一仪器操纵器定位系统和所述第二仪器操纵器定位系统的所述第二位置状态；并且

所述第一进入引导器的所述通道的横截面配置不同于所述第二进入引导器的所述通道的横截面配置。