[发明专利]一种注塑机自动装箱单元

权利要求书

1.一种注塑机自动装箱单元，其特征在于，包括，四轴机器人装箱装置，检测装置，注塑机本体，工件储存箱，不合格工件储存箱，其中，四轴机器人装箱装置位于注塑机本体的侧边，检测装置固定在传送滑轨的侧边且平行于传送滑轨，储存箱位于四轴机器人的下方，用于接受四轴机器人传送的工件，检测装置包括，扫描模块，信息处理模块，其中，

扫描模块，其用于将扫描后的工件数据记录为工件数据矩阵P(A,C，D,E)，其中，A表示工件实体三维坐标A(X,Y,Z)，其以扫描盘中心为坐标原点，在与扫描盘平行的横截面确定X，Y轴，以扫描盘上表面的法线方向确定Z轴；C表示工件实际外形表面坐标C(Xw，Yw，Zw)，其坐标系表示方式与实体三维坐标A相同；Di表示划分区间个数，以工件实际外形表面坐标C的Y轴最大值为基准划分为N个区间，区间为D1，D2，D3...DN；E表示工件编号矩阵，具体为E(J,F,G)其中J为工件名称，F为工件标准三维坐标，G为已生产工件数量；

信息处理模块，其用于接收扫描模块记录的工件数据矩阵P，其内部设置有信息处理矩阵Q(P,Fi,K,G)其中，P为工件数据矩阵；F为工件标准数据矩阵Fi(F,FW)，其中，F表示工件实体标准坐标，FW表示工件外形标准坐标；K为工件质量等级矩阵K(P1,P2,P3,P4)，其中P1为工件质量优，P2为工件质量良，P3为工件质量差，P4为不合格工件；G表示工件合格率；所述信息处理模块通过将数据进行处理，检测工件缺陷，判断工件质量等级；实时计算放入工件后工件储存箱内的优品率，根据优品率控制四轴机器人将工件放入相应的工件储存箱内。

2.根据权利要求1所述的注塑机自动装箱单元，其特征在于，所述信息处理模块，其检测工件内部缺陷时，按照划分区间Di将工件实体三维坐标A(X，Y，Z)与工件实体标准三维坐标FS(x，y，z)对比，首先，在D1区间横截面体内，将工件实体三维坐标A(X，Y，Z)与工件实体标准三维坐标FS(x，y，z)对比，获取差值矩阵E(|X0|,|YO|，|Z0|)，其中|X0|,|Y0|,|Z0|为坐标变化量，设立允许误差范围x0,y0,z0,当|X0|x0，|Y0|y0,|Z0|z0任意一坐标差值不满足条件则判断坐标A(X,Y,Z)不满足预设要求，将该坐标记录为不合格坐标AB(X,Y,Z)，当AB坐标连续出现并超过缺陷范围Y0时判定连续坐标区域为内部缺陷区域，并将该工件判断不合格工件，其中，YO表示一个正方体区域的坐标范围，然后，在D2区间进行上述坐标信息与标准坐标信息对比，以此类推完成所有区间坐标信息与标准坐标信息对比。

3.根据权利要求1所述的注塑机自动装箱单元，其特征在于，所述信息处理模块，设置有工件质量等级分类模块，其内设置有尺寸标准差值，

特殊位置坐标Z(Xz，Yz，Zz)，

特殊位置标准差值(Xz1，Yz1，Zz1)，

第一尺寸标准差值(X1，Y1，Z1)，

第二尺寸标准差值(X2，Y2，Z2)，其中，0X1X2，0Y1Y2，0Z1Z2；

第三尺寸标准差值(X3，Y3，Z3)，其中，0X2X3，0Y2Y3，0Z2Z3。