[发明专利]一种检验型变电站巡检机器人及其控制、移动的方法

说明书

本发明公开了一种检验型变电站巡检机器人及其控制、测量的方法，所述一种检验型变电站巡检机器人包括：机器人底盘、抬起测量组件和数据采集、处理装置等；所述机器人底盘相较于传统底盘增加了激光雷达、无线通讯模块、工控机等电气元器件；所述数据采集、处理装置包含：上位机、工业相机、刻度尺等；所述一种检验型变电站巡检机器人控制、测量的方法：由激光雷达与上位机间的信息交互，可自动获取地图信息，自动规划最优路径；到达检测点后，通过抬起测量组件与数据采集、处理装置之间的信息交互可自动对检测点进行测量并记录，对全部检测点的测量值进行处理即可得到整体地况信息，本发明可代替人工完成对地面进行高精度测量，省时，高效。

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，特别涉及一种检验型变电站巡检机器人及其控制、移动的方法。

背景技术

目前电力使用量逐步攀升，为了减少电力损耗，正加大力度对变电站进行建设和改造，为了提高工作效率和巡查质量，变电站的未来发展趋势为智能化和无人化；目前行业内已经有专业的AGV可代替人工完成变电站的巡查工作，但是AGV在运行过程中对地面的平整度要求很高，根据GB/T 20721-2006《自动引导车通用技术条件》可知：AGV行走的路面在单位平方米内的起伏值应小于3mm(含3mm)，若地面平整度较差，则容易出现打滑现象，为了保证变电站投入的AGV可安全、稳定的工作，必须对其运行的区域进行平整度测量。

目前地面平整度主要依靠人工使用专业的平整度测量仪进行测量，如：颠簸累计仪等，这种方法大多用于室外公路检测，功能单一、精度不够；AGV通常在室内小范围区域内运行且障碍较多，无法通过上述仪器进行测量；目前市场上还没有专门用于AGV运行地面平整度测量的自动化仪器，通常为人工使用塞尺测量，工作量巨大且容易出现偏差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种检验型变电站巡检机器人及其控制、移动的方法用于施工地面检验的巡检机器人及其控制、移动、测量的方式，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种检验型变电站巡检机器人，包括机器人底盘、抬起测量组件、伺服旋转组件和数据采集、处理装置，所述机器人底盘位于抬起测量组件的下端，所述伺服旋转组件位于抬起测量组件的上端，且伺服旋转组件的下端贯穿抬起测量组件与机器人底盘固定连接，数据采集、处理装置中的刻度尺固定连接在抬起测量组件的上端且与伺服旋转组件位于同一水平线上；所述抬起测量组件包括安装支撑板、单轴倾角传感器、电动直线推杆、万向调节型地脚、弹簧限位机构和导轨滑块，所述电动直线推杆和万向调节型地脚均设置有三个，且三个万向调节型地脚中心的连线可组成直角三角形，所述单轴倾角传感器设置有两个，两个单轴倾角传感器分别安装在直角三角形两个直角边上，所述弹簧限位机构及导轨滑块均设置两套，分别安装在位于非直角位置的两个直线推杆上。

优选的，所述弹簧限位机构包括弹簧、导向杆、弹簧座、浮动接头座、浮动接头和固定座，所述弹簧座与固定座固定连接，所述弹簧放置于弹簧座内部，所述导向杆通过弹簧可以进行伸缩运动，所述浮动接头与导向杆固定连接，所述浮动接头座与浮动接头浮动连接。

优选的，两个所述单轴倾角传感器分别检测直角三角形两个直角边与水平面的倾角，所述三个电动直线推杆用于调节地脚高度，进一步的提供一种移动机器人三地脚自动调平的方法。

优选的，三个所述万向调节型地脚用于保证电动直线推杆始终与安装支撑板垂直，位于非直角边的电动直线推杆在伸出的过程中，上端通过弹簧限位机构及导轨滑块保证其平稳发生位移，最终达到直角三角形所在的平面与水平面平行。

优选的，所述机器人底盘上设置有激光雷达、驱动轮组件、从动轮组件、称重传感器、无线通讯模块、工控机和接近开关，所述激光雷达和工控机对称设置在机器人底盘的两侧端面，所述驱动轮组件和从动轮组件活动连接在机器人底盘的下部且驱动轮组件位于从动轮组件中部，所述无线通讯模块位于机器人底盘靠近工控机的一侧端面上，所述接近开关固定连接在机器人底盘的上端。